引用本文： 安浩銘, 平航宇, 李海峰, 柴偉. 國產“鴻鵠”骨科手術機器人輔助與傳統人工全膝關節置換術近期療效比較研究. 中國修復重建外科雜志, 2023, 37(4): 404-409. doi: 10.7507/1002-1892.202212016 復制
膝關節骨關節炎是臨床常見關節炎類型，多發于65歲以上人群[1]。隨著疾病進展，臨床癥狀從早期膝關節疼痛，逐漸進展為膝關節僵硬和畸形，導致患者關節活動障礙。人工全膝關節置換術（total knee arthroplasty，TKA）是治療晚期骨關節炎的有效方法，能極大改善膝關節臨床癥狀[2-3]。雖然TKA手術技術、手術輔助工具和膝關節假體設計一直在更新換代，但傳統TKA術中需要術者判斷截骨量和截骨角度，故療效與主刀醫師技術及臨床經驗密切相關，術后可能出現假體位置不良、關節活動度差等問題，如置換后下肢力線偏差超過±3°，甚至出現術后早期假體松動等情況[4-5]。
為了改善這一現狀，提高TKA術后患者整體滿意度，機器人輔助TKA技術被引入臨床實踐[6]。目前，臨床常用的機器人有MAKO關節置換系統（Stryker公司，美國）、ROSA全膝置換系統（Zimmer Biomet公司，美國）、骨圣元化全骨科手術輔助機器人 ［元化智能科技（深圳）有限公司］、和華膝關節手術機器人（北京和華瑞博科技有限公司）、“鴻鵠”骨科手術機器人 ［上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司，以下簡稱“鴻鵠”機器人］等。其中，國產“鴻鵠”機器人能基于患者下肢CT提供術中半主動截骨輔助操作，實現較高的手術精準度。為進一步明確該機器人在TKA應用中的準確性及安全性，我們進行了一項臨床對照研究，比較2022年1月—3月采用“鴻鵠”機器人輔助或傳統TKA患者的臨床資料。報告如下。
1 臨床資料
1.1 一般資料
納入標準：① 年齡18～80歲；② 膝關節骨關節炎；③ 傳統TKA或國產“鴻鵠”機器人輔助下行單側TKA；④ 術后隨訪達6個月。排除標準：① 膝外翻畸形；② 膝關節重度屈曲攣縮畸形（屈曲攣縮>25°）；③ 重度膝內翻畸形（內翻>15°）；④ 臨床及影像學資料不完整。
2022年1月—3月共54例（54膝）患者符合選擇標準納入研究。 其中，27例行傳統TKA（傳統手術組），27例行“鴻鵠”機器人輔助下TKA（機器人輔助手術組）。兩組患者性別、年齡、身體質量指數、骨關節炎側別、病程以及術前美國膝關節協會評分（KSS）、西安大略和麥克馬斯特大學骨關節炎評分（WOMAC）、疼痛視覺模擬評分（VAS）、膝關節活動度（range of motion，ROM）、髖-膝-踝角（hip-knee-ankle angle，HKA）、股骨遠端外側角（lateral distal femoral angle，LDFA）、脛骨近端內側角（medial proximal tibial angle，MPTA）、脛骨近端后傾角（posterior proximal tibial angle，PPTA）等基線資料比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。見表1。
表1
兩組基線資料比較（n=27）
Table1.
Comparison of baseline data between the two groups (n=27)
1.2 手術方法
兩組手術均由同一組術者完成，均使用EVOLUTION MP人工膝關節假體 ［上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司］，且未行髕骨置換。
1.2.1 機器人輔助手術組
手術開始前將患者患側下肢CT數據導入“鴻鵠”機器人手術規劃系統，系統自動生成患者下肢三維模型，并推薦截骨方案、假體型號。在工程師協助下，術者在三維模型上手動調整，確定最終的截骨方案和假體型號。
患者取平臥位，待全身麻醉后于術側大腿根部固定氣囊止血帶。常規消毒鋪巾，同時工程師協助器械護士完成機器人機械臂注冊。助手安裝下肢臺上固定架，術者分別于股骨遠端及脛骨近端安裝導航陣列，并在股骨、脛骨側各打入1枚標記釘，行股骨頭中心、內踝、外踝注冊。取膝前正中切口，逐層切開顯露膝關節，去除滑膜、髕下脂肪墊等部分軟組織。完成顯露后外翻髕骨，去除增生滑膜、半月板及前交叉韌帶，根據導航工作臺顯示藍點，用探針完成股骨遠端及脛骨近端表面80個標記點的注冊。完成注冊后去除脛骨及股骨骨贅，清理殘余滑膜、半月板。機器人機械臂就位，術者用探針注冊擺鋸及標記釘，根據導航顯示逐一截除股骨遠端及脛骨近端綠色部分骨塊，共包括股骨5個平面和脛骨1個平面，隨后使用脛骨托及力線桿完成脛骨平臺髓腔制作。安裝膝關節假體試模，調整關節屈伸及內、外翻松緊度，取出試模，修整髕骨。充分沖洗后調和骨水泥，安放膝關節假體。待骨水泥固化后再次沖洗，去除股骨、脛骨側標記釘和導航陣列，局部注射止痛藥，逐層縫合切口。
1.2.2 傳統手術組
患者體位、麻醉方式、止血帶使用、手術切口及入路與機器人輔助手術組一致。完成膝關節顯露并外翻髕骨后，屈膝顯露脛骨平臺，安裝脛骨髓外定位器，垂直脛骨力線固定脛骨平臺截骨板后進行脛骨側截骨，測量脛骨平臺假體大小。從股骨髁間窩上方、后交叉韌帶止點前5 mm處開髓，置入股骨髓內桿，根據術前下肢全長X線片測量結果調整截骨角度，行股骨遠端截骨，測量股骨遠端假體大小。以通髁線為參考安放截骨器，行股骨其余4個面截骨。取下截骨器，測試關節間隙大小，安放股骨髁間截骨器，行髁間截骨及后髁再截骨。安裝膝關節假體試模，后續處理與機器人輔助手術組一致。
1.3 術后處理
兩組患者術后處理一致。術后3、9 h靜脈注射氨甲環酸，術后8 h開始皮下注射低分子肝素預防血栓形成，術后24 h內常規使用抗生素預防感染。術后第2天膝關節正側位X線片復查無異常后，囑患者進行床上膝關節功能鍛煉及下床活動。待患者情況穩定且生活能自理后出院。術后6個月門診隨訪。
1.4 療效評價指標
1.4.1 臨床評價指標
記錄手術時間、術中出血量及手術相關并發癥發生情況。術前及術后6個月由同一名低年資關節外科醫進師行KSS、WOMAC、VAS評分，測量膝關節ROM；術后6個月同時行關節置換術后忘記關節評分（FJS）。
1.4.2 影像學評價指標
術前及術后6個月，攝站立位下肢全長正位X線片，測量以下指標。① HKA：以股骨頭中心與膝關節中心連線為股骨機械軸，以膝關節中心和踝關節中心連線為脛骨機械軸，兩機械軸夾角即為HKA；② LDFA：內、外側股骨髁遠端橫切線與股骨機械軸之間的夾角即為LDFA；③ MPTA：內、外側脛骨平臺遠端橫切線與脛骨機械軸之間的夾角即為MPTA。攝站立位下肢全長側位X線片，測量PPTA，即脛骨平臺遠端橫切線與脛骨髓腔中軸線的夾角。各指標由2名低年資關節外科醫師獨立測量后取均值，如二者測量結果差異過大（>1°），則由2名高年資關節外科醫師進行測量并取均值。
各組臨床及影像學評價指標均計算手術前后差值進行組間統計分析。
1.5 統計學方法
采用SPSS25.0統計軟件進行分析。計量資料經正態性檢驗均符合正態分布，數據以均數±標準差表示，組間比較采用獨立樣本t檢驗，組內比較采用配對t檢驗。計數資料組間比較采用χ2檢驗或Fisher確切概率法。檢驗水準α=0.05。
2 結果
兩組手術均順利完成。兩組手術時間及術中出血量比較，差異無統計學意義（P>0.05）。見表2。術后傳統手術組1例患者切口不愈合，經換藥、負壓吸引處理后愈合；1例出現心力衰竭，轉心內科治療后好轉出院。機器人輔助手術組無手術相關并發癥發生。傳統手術組及機器人輔助手術組并發癥發生率分別為7.4%（2/27）及0（0/27），差異無統計學意義（P=0.491）。
表2
兩組結局指標比較（n=27，
）
Table2.
Comparison of outcome indicators between the two groups (n=27, 
)
兩組患者均獲隨訪6個月。兩組術后6個月KSS、WOMAC、VAS評分及ROM均較術前改善，差異有統計學意義（P<0.05）。兩組間上述指標手術前后差值以及術后6個月FJS評分比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。見表2。
X線片復查示患者下肢力線均改善，膝關節假體位置良好，隨訪期間未出現假體松動、感染等嚴重不良事件。見圖1、2。術后6個月，機器人輔助手術組除LDFA與術前比較差異無統計學意義（P>0.05）外， HKA、MPTA和PPTA均較術前改善，差異有統計學意義（P<0.05）；傳統手術組上述指標均較術前改善，差異有統計學意義（P<0.05）。上述指標兩組間手術前后差值比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。見表2。
圖1
機器人輔助手術組患者，女，60歲，右側膝關節骨關節炎雙下肢全長及膝關節正側位X線片
a～c. 術前；d～f. 術后6個月
Figure1. Full-length lower extremity X-ray films and knee anteroposterior and lateral X-ray films of a 60-year-old female patient with osteoarthritis of right knee in robot-assisted operation groupa-c. Before operation; d-f. At 6 months after operation
圖2
傳統手術組患者，女，58歲，左側膝關節骨關節炎雙下肢全長及膝關節正側位X線片
a～c. 術前； d～f. 術后6個月
Figure2. Full-length lower extremity X-ray films and knee anteroposterior and lateral X-ray films of a 58-year-old female patient with osteoarthritis of left knee in traditional operation groupa-c. Before operation; d-f. At 6 months after operation
3 討論
近年，世界范圍內應用較廣的膝關節手術機器人根據是否需要影像學數據可分為兩類，包括基于影像數據系統機器人（MAKO、TSolution等）以及免影像數據系統機器人（ROSA、NAVIO等）；根據人機交互程度，可以分為主動式系統、半主動式系統和被動式系統[7-8]。本研究采用的“鴻鵠”機器人是基于患者術前CT影像學數據指導術中截骨、下肢力線調整以及假體安放，屬于半主動式膝關節置換手術機器人[9]。
國產“鴻鵠”機器人臨床應用時間較短，尚缺少大量研究證明其療效。2020年，夏潤之等[10]率先發表了早期臨床研究，共納入5例患者，結果提示 “鴻鵠”機器人輔助下實際截骨量與預期截骨量差異無統計學意義，且HKA相比術前更接近180°。2021年，孫茂淋等[11]進行了一項前瞻性研究，比較了 “鴻鵠”機器人輔助下TKA與傳統TKA近期療效和下肢對線效果，共納入60例患者；結果發現術后膝關節功能評分以及術后HKA、LDFA、MPTA組間差異均無統計學意義。同年，夏潤之等[9]對31例 “鴻鵠”機器人輔助下TKA患者進行的前瞻性研究發現，機器人輔助下截骨精度高，下肢冠狀面對線誤差小。
既往研究表明，冠狀位下肢力線對TKA術后近期療效影響較大。有研究發現，當HKA與180° 相差 ±3° 時，術后早期可能出現假體松動、功能恢復差等問題[12-13]。而較好的冠狀位下肢對線恢復正是基于CT影像數據系統的膝關節機器人的優勢。除了冠狀位下肢對線，膝關節內、外側間室軟組織平衡對于患者術后結局具有同樣重要的意義。Bell等[14]對62例MAKO機器人輔助下TKA患者和58例傳統TKA患者進行了隨機對照研究，發現MAKO機器人組的脛骨和股骨假體定位以及軟組織平衡比傳統手術組更準確。本研究結果顯示機器人輔助手術組患者術后早期臨床療效以及影像學指標與傳統手術組相近（P>0.05），同時手術時間無明顯延長（P>0.05）。其中，機器人輔助手術組 LDFA 手術前后差異無統計學意義，我們認為這是由于膝內翻患者膝關節磨損主要發生在內側，外側較少出現磨損，進而導致手術前后 MPTA 變化明顯，而LDFA 變化不明顯。
本研究進一步驗證了國產“鴻鵠”機器人輔助TKA有著較高手術精度，能獲得較好近期療效。而且相比臨床廣泛使用的同為基于CT影像數據系統的MAKO機器人，“鴻鵠”機器人除了手術精度高之外，由于為國內企業自主研發，還具有成本低、便于推廣等優點。
本研究存在以下不足：① 為回顧性研究，相比前瞻性臨床研究證據等級較低，且患者選擇存在偏倚；② 研究手術雖為同一組術者完成，但包含多名高年資醫師，結果可能存在術者偏倚；③ “鴻鵠”機器人臨床應用時間較短，研究樣本量有限。因此，本研究結論仍需大樣本、前瞻性隨機對照研究進一步驗證，同時還需與其他相同類型TKA輔助機器人進行比較，探討其優缺點。
利益沖突 在課題研究和文章撰寫過程中不存在利益沖突；經費支持沒有影響文章觀點和對研究數據客觀結果的統計分析及其報道
倫理聲明 研究方案經解放軍總醫院第四醫學中心臨床試驗醫學倫理委員會批準（2022KY127-KS001）；患者均簽署知情同意書
作者貢獻聲明 安浩銘：臨床數據收集、統計分析、文章撰寫及修改；平航宇：臨床數據收集、臨床隨訪；李海峰：研究設計、研究實施、文章修改；柴偉：研究設計、研究指導
膝關節骨關節炎是臨床常見關節炎類型，多發于65歲以上人群[1]。隨著疾病進展，臨床癥狀從早期膝關節疼痛，逐漸進展為膝關節僵硬和畸形，導致患者關節活動障礙。人工全膝關節置換術（total knee arthroplasty，TKA）是治療晚期骨關節炎的有效方法，能極大改善膝關節臨床癥狀[2-3]。雖然TKA手術技術、手術輔助工具和膝關節假體設計一直在更新換代，但傳統TKA術中需要術者判斷截骨量和截骨角度，故療效與主刀醫師技術及臨床經驗密切相關，術后可能出現假體位置不良、關節活動度差等問題，如置換后下肢力線偏差超過±3°，甚至出現術后早期假體松動等情況[4-5]。
為了改善這一現狀，提高TKA術后患者整體滿意度，機器人輔助TKA技術被引入臨床實踐[6]。目前，臨床常用的機器人有MAKO關節置換系統（Stryker公司，美國）、ROSA全膝置換系統（Zimmer Biomet公司，美國）、骨圣元化全骨科手術輔助機器人 ［元化智能科技（深圳）有限公司］、和華膝關節手術機器人（北京和華瑞博科技有限公司）、“鴻鵠”骨科手術機器人 ［上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司，以下簡稱“鴻鵠”機器人］等。其中，國產“鴻鵠”機器人能基于患者下肢CT提供術中半主動截骨輔助操作，實現較高的手術精準度。為進一步明確該機器人在TKA應用中的準確性及安全性，我們進行了一項臨床對照研究，比較2022年1月—3月采用“鴻鵠”機器人輔助或傳統TKA患者的臨床資料。報告如下。
1 臨床資料
1.1 一般資料
納入標準：① 年齡18～80歲；② 膝關節骨關節炎；③ 傳統TKA或國產“鴻鵠”機器人輔助下行單側TKA；④ 術后隨訪達6個月。排除標準：① 膝外翻畸形；② 膝關節重度屈曲攣縮畸形（屈曲攣縮>25°）；③ 重度膝內翻畸形（內翻>15°）；④ 臨床及影像學資料不完整。
2022年1月—3月共54例（54膝）患者符合選擇標準納入研究。 其中，27例行傳統TKA（傳統手術組），27例行“鴻鵠”機器人輔助下TKA（機器人輔助手術組）。兩組患者性別、年齡、身體質量指數、骨關節炎側別、病程以及術前美國膝關節協會評分（KSS）、西安大略和麥克馬斯特大學骨關節炎評分（WOMAC）、疼痛視覺模擬評分（VAS）、膝關節活動度（range of motion，ROM）、髖-膝-踝角（hip-knee-ankle angle，HKA）、股骨遠端外側角（lateral distal femoral angle，LDFA）、脛骨近端內側角（medial proximal tibial angle，MPTA）、脛骨近端后傾角（posterior proximal tibial angle，PPTA）等基線資料比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。見表1。
表1
兩組基線資料比較（n=27）
Table1.
Comparison of baseline data between the two groups (n=27)
1.2 手術方法
兩組手術均由同一組術者完成，均使用EVOLUTION MP人工膝關節假體 ［上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司］，且未行髕骨置換。
1.2.1 機器人輔助手術組
手術開始前將患者患側下肢CT數據導入“鴻鵠”機器人手術規劃系統，系統自動生成患者下肢三維模型，并推薦截骨方案、假體型號。在工程師協助下，術者在三維模型上手動調整，確定最終的截骨方案和假體型號。
患者取平臥位，待全身麻醉后于術側大腿根部固定氣囊止血帶。常規消毒鋪巾，同時工程師協助器械護士完成機器人機械臂注冊。助手安裝下肢臺上固定架，術者分別于股骨遠端及脛骨近端安裝導航陣列，并在股骨、脛骨側各打入1枚標記釘，行股骨頭中心、內踝、外踝注冊。取膝前正中切口，逐層切開顯露膝關節，去除滑膜、髕下脂肪墊等部分軟組織。完成顯露后外翻髕骨，去除增生滑膜、半月板及前交叉韌帶，根據導航工作臺顯示藍點，用探針完成股骨遠端及脛骨近端表面80個標記點的注冊。完成注冊后去除脛骨及股骨骨贅，清理殘余滑膜、半月板。機器人機械臂就位，術者用探針注冊擺鋸及標記釘，根據導航顯示逐一截除股骨遠端及脛骨近端綠色部分骨塊，共包括股骨5個平面和脛骨1個平面，隨后使用脛骨托及力線桿完成脛骨平臺髓腔制作。安裝膝關節假體試模，調整關節屈伸及內、外翻松緊度，取出試模，修整髕骨。充分沖洗后調和骨水泥，安放膝關節假體。待骨水泥固化后再次沖洗，去除股骨、脛骨側標記釘和導航陣列，局部注射止痛藥，逐層縫合切口。
1.2.2 傳統手術組
患者體位、麻醉方式、止血帶使用、手術切口及入路與機器人輔助手術組一致。完成膝關節顯露并外翻髕骨后，屈膝顯露脛骨平臺，安裝脛骨髓外定位器，垂直脛骨力線固定脛骨平臺截骨板后進行脛骨側截骨，測量脛骨平臺假體大小。從股骨髁間窩上方、后交叉韌帶止點前5 mm處開髓，置入股骨髓內桿，根據術前下肢全長X線片測量結果調整截骨角度，行股骨遠端截骨，測量股骨遠端假體大小。以通髁線為參考安放截骨器，行股骨其余4個面截骨。取下截骨器，測試關節間隙大小，安放股骨髁間截骨器，行髁間截骨及后髁再截骨。安裝膝關節假體試模，后續處理與機器人輔助手術組一致。
1.3 術后處理
兩組患者術后處理一致。術后3、9 h靜脈注射氨甲環酸，術后8 h開始皮下注射低分子肝素預防血栓形成，術后24 h內常規使用抗生素預防感染。術后第2天膝關節正側位X線片復查無異常后，囑患者進行床上膝關節功能鍛煉及下床活動。待患者情況穩定且生活能自理后出院。術后6個月門診隨訪。
1.4 療效評價指標
1.4.1 臨床評價指標
記錄手術時間、術中出血量及手術相關并發癥發生情況。術前及術后6個月由同一名低年資關節外科醫進師行KSS、WOMAC、VAS評分，測量膝關節ROM；術后6個月同時行關節置換術后忘記關節評分（FJS）。
1.4.2 影像學評價指標
術前及術后6個月，攝站立位下肢全長正位X線片，測量以下指標。① HKA：以股骨頭中心與膝關節中心連線為股骨機械軸，以膝關節中心和踝關節中心連線為脛骨機械軸，兩機械軸夾角即為HKA；② LDFA：內、外側股骨髁遠端橫切線與股骨機械軸之間的夾角即為LDFA；③ MPTA：內、外側脛骨平臺遠端橫切線與脛骨機械軸之間的夾角即為MPTA。攝站立位下肢全長側位X線片，測量PPTA，即脛骨平臺遠端橫切線與脛骨髓腔中軸線的夾角。各指標由2名低年資關節外科醫師獨立測量后取均值，如二者測量結果差異過大（>1°），則由2名高年資關節外科醫師進行測量并取均值。
各組臨床及影像學評價指標均計算手術前后差值進行組間統計分析。
1.5 統計學方法
采用SPSS25.0統計軟件進行分析。計量資料經正態性檢驗均符合正態分布，數據以均數±標準差表示，組間比較采用獨立樣本t檢驗，組內比較采用配對t檢驗。計數資料組間比較采用χ2檢驗或Fisher確切概率法。檢驗水準α=0.05。
2 結果
兩組手術均順利完成。兩組手術時間及術中出血量比較，差異無統計學意義（P>0.05）。見表2。術后傳統手術組1例患者切口不愈合，經換藥、負壓吸引處理后愈合；1例出現心力衰竭，轉心內科治療后好轉出院。機器人輔助手術組無手術相關并發癥發生。傳統手術組及機器人輔助手術組并發癥發生率分別為7.4%（2/27）及0（0/27），差異無統計學意義（P=0.491）。
表2
兩組結局指標比較（n=27，）
Table2.
Comparison of outcome indicators between the two groups (n=27, )
兩組患者均獲隨訪6個月。兩組術后6個月KSS、WOMAC、VAS評分及ROM均較術前改善，差異有統計學意義（P<0.05）。兩組間上述指標手術前后差值以及術后6個月FJS評分比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。見表2。
X線片復查示患者下肢力線均改善，膝關節假體位置良好，隨訪期間未出現假體松動、感染等嚴重不良事件。見圖1、2。術后6個月，機器人輔助手術組除LDFA與術前比較差異無統計學意義（P>0.05）外， HKA、MPTA和PPTA均較術前改善，差異有統計學意義（P<0.05）；傳統手術組上述指標均較術前改善，差異有統計學意義（P<0.05）。上述指標兩組間手術前后差值比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。見表2。
圖1
機器人輔助手術組患者，女，60歲，右側膝關節骨關節炎雙下肢全長及膝關節正側位X線片
a～c. 術前；d～f. 術后6個月
Figure1. Full-length lower extremity X-ray films and knee anteroposterior and lateral X-ray films of a 60-year-old female patient with osteoarthritis of right knee in robot-assisted operation groupa-c. Before operation; d-f. At 6 months after operation
圖2
傳統手術組患者，女，58歲，左側膝關節骨關節炎雙下肢全長及膝關節正側位X線片
a～c. 術前； d～f. 術后6個月
Figure2. Full-length lower extremity X-ray films and knee anteroposterior and lateral X-ray films of a 58-year-old female patient with osteoarthritis of left knee in traditional operation groupa-c. Before operation; d-f. At 6 months after operation
3 討論
近年，世界范圍內應用較廣的膝關節手術機器人根據是否需要影像學數據可分為兩類，包括基于影像數據系統機器人（MAKO、TSolution等）以及免影像數據系統機器人（ROSA、NAVIO等）；根據人機交互程度，可以分為主動式系統、半主動式系統和被動式系統[7-8]。本研究采用的“鴻鵠”機器人是基于患者術前CT影像學數據指導術中截骨、下肢力線調整以及假體安放，屬于半主動式膝關節置換手術機器人[9]。
國產“鴻鵠”機器人臨床應用時間較短，尚缺少大量研究證明其療效。2020年，夏潤之等[10]率先發表了早期臨床研究，共納入5例患者，結果提示 “鴻鵠”機器人輔助下實際截骨量與預期截骨量差異無統計學意義，且HKA相比術前更接近180°。2021年，孫茂淋等[11]進行了一項前瞻性研究，比較了 “鴻鵠”機器人輔助下TKA與傳統TKA近期療效和下肢對線效果，共納入60例患者；結果發現術后膝關節功能評分以及術后HKA、LDFA、MPTA組間差異均無統計學意義。同年，夏潤之等[9]對31例 “鴻鵠”機器人輔助下TKA患者進行的前瞻性研究發現，機器人輔助下截骨精度高，下肢冠狀面對線誤差小。
既往研究表明，冠狀位下肢力線對TKA術后近期療效影響較大。有研究發現，當HKA與180° 相差 ±3° 時，術后早期可能出現假體松動、功能恢復差等問題[12-13]。而較好的冠狀位下肢對線恢復正是基于CT影像數據系統的膝關節機器人的優勢。除了冠狀位下肢對線，膝關節內、外側間室軟組織平衡對于患者術后結局具有同樣重要的意義。Bell等[14]對62例MAKO機器人輔助下TKA患者和58例傳統TKA患者進行了隨機對照研究，發現MAKO機器人組的脛骨和股骨假體定位以及軟組織平衡比傳統手術組更準確。本研究結果顯示機器人輔助手術組患者術后早期臨床療效以及影像學指標與傳統手術組相近（P>0.05），同時手術時間無明顯延長（P>0.05）。其中，機器人輔助手術組 LDFA 手術前后差異無統計學意義，我們認為這是由于膝內翻患者膝關節磨損主要發生在內側，外側較少出現磨損，進而導致手術前后 MPTA 變化明顯，而LDFA 變化不明顯。
本研究進一步驗證了國產“鴻鵠”機器人輔助TKA有著較高手術精度，能獲得較好近期療效。而且相比臨床廣泛使用的同為基于CT影像數據系統的MAKO機器人，“鴻鵠”機器人除了手術精度高之外，由于為國內企業自主研發，還具有成本低、便于推廣等優點。
本研究存在以下不足：① 為回顧性研究，相比前瞻性臨床研究證據等級較低，且患者選擇存在偏倚；② 研究手術雖為同一組術者完成，但包含多名高年資醫師，結果可能存在術者偏倚；③ “鴻鵠”機器人臨床應用時間較短，研究樣本量有限。因此，本研究結論仍需大樣本、前瞻性隨機對照研究進一步驗證，同時還需與其他相同類型TKA輔助機器人進行比較，探討其優缺點。
利益沖突 在課題研究和文章撰寫過程中不存在利益沖突；經費支持沒有影響文章觀點和對研究數據客觀結果的統計分析及其報道
倫理聲明 研究方案經解放軍總醫院第四醫學中心臨床試驗醫學倫理委員會批準（2022KY127-KS001）；患者均簽署知情同意書
作者貢獻聲明 安浩銘：臨床數據收集、統計分析、文章撰寫及修改；平航宇：臨床數據收集、臨床隨訪；李海峰：研究設計、研究實施、文章修改；柴偉：研究設計、研究指導
