引用本文： 林在龍, 顧旭東, 傅建明, 姚云海, 吳華, 李輝, 李巖, 施明, 孫亞, 柏和風. 下肢康復機器人結合虛擬現實訓練對前交叉韌帶重建術后步行能力的影響. 華西醫學, 2022, 37(5): 717-721. doi: 10.7507/1002-0179.202203051 復制
前交叉韌帶（anterior cruciate ligament，ACL）是膝關節重要的靜態穩定裝置之一，在防止脛骨在屈伸膝關節時過度前移和旋轉起重要作用[1]，損傷后常出現軟組織腫脹、韌帶松弛、關節不穩，如不及時干預最終繼發骨關節炎及其他嚴重并發癥[2]。關節鏡自體肌腱移植重建即前交叉韌帶重建術（anterior cruciate ligament reconstruction，ACLR）可以使患者膝關節在損傷后早期安全快速得到修復[3]，但相關研究顯示 ACLR 術后近 80%的患者在不同時期出現膝關節炎[4]，嚴重影響患者步行能力。因此術后為了恢復膝關節的穩定性，預防膝關節骨性關節炎的出現，使患者回歸高質量步行運動中去[5-6]，科學安全的早期康復措施有至關重要的作用。
下肢康復機器人（結合虛擬現實系統）作為高效安全的治療工具正廣泛運用于腦卒中、帕金森病等運動功能障礙患者康復訓練[7]，對于增強下肢關節本體感覺，提高患者下肢肌力從而改善步行能力有不可替代作用。虛擬現實場景能增強受試者的運動想象，通過視覺反饋，可促進其運動控制能力的提升。目前，通過機器人結合虛擬現實訓練改善 ACLR 術后康復報道較少，本文旨在討論下肢康復機器人結合虛擬現實訓練對 ACLR 術后步行能力的影響。現報告如下。
1 資料與方法
1.1 研究對象
選取嘉興市第二醫院康復醫學中心 2019 年 2 月—2021 年 7 月收治的 ACLR 術后患者。納入標準（全部滿足）：① 符合 ACL 損傷診斷標準，MRI 顯示 ACL 損傷或斷裂[8]；② 經嘉興市第二醫院骨科膝關節鏡下自體腘繩肌腱韌帶移植重建；③ 術后無感染，相同或相近用藥史；④ 可配合完成 8 周康復訓練，確認無認知功能障礙，視覺、聽覺正常。排除標準（滿足其一）：① 存在影響步行能力的其他肌肉骨骼神經系統疾病；② 患有癲癇或認知功能障礙；③ 高血壓、血管疾病、心肺功能不全、脊柱下肢關節疾病；④ 存在周圍神經損傷；⑤ ACL 再次重建患者。本研究通過嘉興市第二醫院醫學倫理委員會審批，所有參與研究的患者均簽署知情同意書。
1.2 研究方法
1.2.1 分組
納入患者采用隨機數字表法分為 2 組，常規 ACLR 康復訓練+下肢康復機器人結合虛擬現實訓練為治療組，僅采用常規 ACLR 康復訓練為對照組。
1.2.2 治療方法
納入患者進行為期 8 周康復訓練，膝關節前交叉韌帶術后早期以控制腫脹和疼痛，改善關節活動度并保持肌力為主[9]，不宜進行步行訓練和康復評估，因此以常規康復治療 4 周后為基線，術后 5～8 周分別進行治療組和對照組差異化康復訓練，第 8 周后進行對照評估。
術后即開始治療，術后 1～4 周兩組患者均給予：常規 ACLR 無痛康復訓練：無痛膝關節活動度逐漸增加至 120°[9]、關節松動、軟組織牽伸、被動關節活動、站立平衡訓練、跨步訓練、本體感覺訓練、肌力訓練，每次運動治療后進行冷敷理療，控制膝關節腫脹，50 min/次，5 次/周。
術后 5～8 周：對照組繼續常規無痛康復訓練，50 min/次，5 次/周。治療組：常規無痛康復訓練 20 min，在此基礎上再進行 30 min 的下肢康復機器人結合虛擬現實訓練，50 min/次，5 次/周。下肢佩 Flexbot 下肢康復機器人步態訓練和虛擬現實系統（上海璟和技創機器人有限公司）。患者佩戴減重腰帶，仰臥于設備上，下肢固定于機器人外骨骼機械腿中，然后將機器人升至 90°，通過電腦軟件設置虛擬場景（場景 ① 城市街道、場景 ② 郊區山地），選擇運動模式（主動模式、被動模式），設定步頻、步速、步長和時間等參數，點擊開始，機器人將模擬正常步行，引導患者完成步行步態周期。機械腿膝部與髖部內置傳感器，實時動態感應患者訓練過程中雙下肢的力量變化[10]，以曲線形式投放于顯示屏，患者可以根據健患側下肢力量實時對比作出步行調整，使健患側趨于接近。
1.2.3 評價方法
兩組患者均在 1～4 周常規治療后采用：① Lysholm 膝關節（Lysholm knee score scale，LKSS）評分[11]：總分 0～100 分，分值越高膝關節功能越好。② 廣州章和電氣的 Gait watch 步態分析系統對患者進行治療前后的步頻、步長、步速進行評估分析，將運動數據采集傳感器傳感器綁定在患者的骶骨、雙側股骨近端、雙側脛骨近端和雙側足背處。實時同步采集患者骨盆、髖關節、膝關節、踝關節三維運動數據并且傳輸到軟件中進行實時分析[12]。③ Holden 步行分級評分[4]：分為 5 級，分級越高步行能力越好，將分級設定對應數值進行統計分析。兩組患者在治療 5～8 周后再采用上述評價方法進行治療評估。
1.2.4 觀察指標
根據 ACLR 術后康復指導，重建物腱骨愈合時間大約需要 3～6 周，早期 0～4 周常規康復治療可以使術后關節內炎癥消褪，促進腱骨快速愈合。且術后 2～6 周，當步行無痛時應進行步行訓練。術后 6～14 周可進行更高難度步行訓練，包括干擾本體感覺訓練、倒走或往后踏車訓練等[13]。因此本研究選擇在術后 4、8 周（治療 4、8 周）評估 ACL 患者的 LKSS 評分、Holden 步行分級評分和 Gait watch 步態分析數據。
1.3 統計學方法
采用 SPSS 20.0 統計學軟件進行數據統計學分析。所有計量資料均符合正態分布及方差齊性，采用均數±標準差表示。兩組患者年齡、病程等一般資料比較采用 t 檢驗。組內治療 4、8 周比較采用配對資料 t 檢驗，組間比較采用兩獨立樣本 t 檢驗。計數資料采用頻數表示，兩組患者的性別比較采用χ2 檢。雙側檢驗水準α=0.05。
2 結果
2.1 兩組患者一般資料比較
共納入患者 40 例，每組各 20 例。兩組患者一般資料比較，差異均無統計學意義（P>0.05），具有可比性。見表1。
表1
兩組患者一般資料比較（n=20）
2.2 兩組患者療效評價
兩組患者在治療 4 周時 LKSS 評分、Holden 步行分級評分及 Gait watch 步態分析動態數據組間比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。治療 8 周后，治療組上述療效指標均優于對照組（P<0.05），且兩組上述指標均較治療 4 周時改善（P<0.05）。見表2、3。
表2
兩組患者治療 4、8 周后 LKSS 評分、Holden 步行分級評分比較（n=20，
，分）
表3
兩組患者治療 4、8 周后 Gait watch 步態分析比較（n=20，
）
3 討論
ACL 撕裂甚至完全斷裂時會嚴重損害膝關節穩定性，當明確診斷后常采用手術治療對 ACL 進行重建，以達到恢復膝關節穩定以及預防骨關節炎[5]。雖然 ACLR 術后重建了膝關節內結構，但在術后恢復尤其是早期往往伴隨出現腫脹、疼痛、關節僵硬、肌肉關節囊萎縮等一系列功能障礙[14]。這些殘余關節損害將改變下肢運動生物力學，造成膝關節不穩和本體感覺功能減退[15]，導致步行能力障礙如跛行、瘸腿步態等。如何安全有效及時的介入 ACLR 術后早期康復，重塑膝關節神經肌肉功能及本體感覺[16]，重建步行能力成為近年來眾多學者的研究課題之一。常規 ACLR 術后早期康復治療非常重視關節活動度和運動能力的恢復。除此之外，ACL 及其周圍軟組織含有豐富的本體感受器，直接參與膝關節運動時神經肌肉的控制，良好的本體反饋可以提高步行運動過程中動作準確輸出并防止運動損傷的發生。鑒于術后早期運動的局限性，難以達到刺激本體感覺提高神經肌肉控制以恢復患者步行能力。因此本文旨在探討單純 ACLR 術后早期，運用康復機器人結合虛擬現實技術配合常規康復治療對 ACLR 術后步行能力的影響。
研究認為，良好的步行能力來源于下肢神經肌肉相互協作和各個關節的動靜態穩定。ACLR 術后膝關節的靜態穩定性得以修復，但損傷后關節囊內游離的殘存組織在人工修復后，其本體感覺恢復緩慢，神經肌肉控制能力減弱，再次運動損傷的風險增加[17]。良好的神經肌肉功能是運動的基礎，膝關節軟組織的損傷將導致膝關節的動態穩定性受到影響，步行時的步長、步頻、步速這些動態參數也將隨之改變。有學者通過 meta 分析認為通過訓練膝關節本體感覺，可以減少膝關節損傷風險，促進早期步行關節穩定性，進而提高步行能力[18]。因此恢復患者步行能力，提高本體感覺促進神經肌肉功能恢復尤為重要。虛擬現實場景應用于訓練中可提升受試者的運動想象能力，通過運動視覺反饋，促進中樞神經系統對本體感覺整合，形成關節位置覺與運動覺，可調節神經肌肉興奮并促進運動輸出[19]。下肢康復機器人系統自帶虛擬步行場景（城市街道和郊區山地），患者通過屏幕視覺反饋進行虛擬體驗交互，根據不同場景顯示假人步行畫面，并實時顯示髖關節與膝關節感受器接收到的力學信號，通過信號曲線了解步行時雙下肢力量情況。虛擬場景增加患者的主動參與度并與下肢外骨骼密切配合完成步行訓練，提升其本體感覺從而促進步行能力。
ACL 韌帶重建術患者韌帶機械感受器消失，韌帶和肌肉之間的信號交互關系受到破壞，直接導致患側股四頭肌萎縮肌力下降[20]，肌肉力量正常與否是下肢正常步行的基礎和前提，因此在康復訓練過程中雙下肢力量對稱性訓練尤其重要。本研究使用的康復訓練機器人可提供減重步行訓練，根據不同患者可以調整步長、歩速[21]。并且可以選擇不同的步行訓練方式，進行私人定制運動方案選擇：主動模式可以給患者提供雙下肢主動屈伸膝抗阻步行訓練，這種低負荷高容量的下肢機器人阻力運動模式更有助于肌肉的合成[18]，提升股四頭肌肌肉與腘繩肌力量；被動模式可以產生雙下肢節律性運動，提高 ACLR 術后患者對健患側膝關節運動感覺對比，結合虛擬現實反饋刺激 ACLR 術后患者脊髓中樞模式發生器（center pattern generator，CPG），當節律性運動發生時 CPG 產生屈肌伸肌的協同交替轉換的神經節律沖動[22]，為膝關節屈伸運動提供神經信號輸入，刺激肌肉收縮為步行運動輸出做好準備。康復機器人減重系統的應用，可減輕 ACLR 術后患者步行運動時的畏懼心理，持續重復關節運動能有效緩解膝關節緊張、僵硬、腫脹和疼痛。有研究顯示，ACLR 術后患者繼發髕骨關節疼痛綜合征的比例較大[23]，主要原因在于髕骨關節所受股四頭肌與髕腱反向牽拉合力過大導致。因此早期訓練保持肌肉力量的同時減輕關節壓力勢在必行，康復機器人訓練通過低負荷、減重、重復、定制化的主被動訓練方案[24]完美契合這一觀點。本研究顯示，兩組患者在治療 4 周時 LKSS 評分、Holden 步行分級評分及 Gait watch 步態分析動態數據組間比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。治療 8 周后，治療組各項療效指標均優于對照組（P<0.05），且兩組各項指標均較治療 4 周時改善（P<0.05）。由此可見，下肢康復機器人結合虛擬現實系統可安全有效地提升本體感覺避免膝關節再次損傷，提高其肌肉力量和關節活動度，最終改善步行能力。
綜上所述，康復機器人訓練作為一種操作簡便、功能實用性強的康復方法正被越來越多治療師、醫生和患者所接受。在 ACLR 術后患者的步行訓練過程中具有獨特優勢，通過結合虛擬現實的人機交互，大大提升了 ACLR 術后患者的主動參與和趣味體驗，并使其感覺認知與下肢運動協調統一，形成“感覺-認知-協調-運動-反饋-再協調”的正反饋模式，最終形成正確步行運動輸出，故下肢康復機器人結合虛擬現實訓練可有效提高 ACLR 術后步行能力。
利益沖突：所有作者聲明不存在利益沖突。
前交叉韌帶（anterior cruciate ligament，ACL）是膝關節重要的靜態穩定裝置之一，在防止脛骨在屈伸膝關節時過度前移和旋轉起重要作用[1]，損傷后常出現軟組織腫脹、韌帶松弛、關節不穩，如不及時干預最終繼發骨關節炎及其他嚴重并發癥[2]。關節鏡自體肌腱移植重建即前交叉韌帶重建術（anterior cruciate ligament reconstruction，ACLR）可以使患者膝關節在損傷后早期安全快速得到修復[3]，但相關研究顯示 ACLR 術后近 80%的患者在不同時期出現膝關節炎[4]，嚴重影響患者步行能力。因此術后為了恢復膝關節的穩定性，預防膝關節骨性關節炎的出現，使患者回歸高質量步行運動中去[5-6]，科學安全的早期康復措施有至關重要的作用。
下肢康復機器人（結合虛擬現實系統）作為高效安全的治療工具正廣泛運用于腦卒中、帕金森病等運動功能障礙患者康復訓練[7]，對于增強下肢關節本體感覺，提高患者下肢肌力從而改善步行能力有不可替代作用。虛擬現實場景能增強受試者的運動想象，通過視覺反饋，可促進其運動控制能力的提升。目前，通過機器人結合虛擬現實訓練改善 ACLR 術后康復報道較少，本文旨在討論下肢康復機器人結合虛擬現實訓練對 ACLR 術后步行能力的影響。現報告如下。
1 資料與方法
1.1 研究對象
選取嘉興市第二醫院康復醫學中心 2019 年 2 月—2021 年 7 月收治的 ACLR 術后患者。納入標準（全部滿足）：① 符合 ACL 損傷診斷標準，MRI 顯示 ACL 損傷或斷裂[8]；② 經嘉興市第二醫院骨科膝關節鏡下自體腘繩肌腱韌帶移植重建；③ 術后無感染，相同或相近用藥史；④ 可配合完成 8 周康復訓練，確認無認知功能障礙，視覺、聽覺正常。排除標準（滿足其一）：① 存在影響步行能力的其他肌肉骨骼神經系統疾病；② 患有癲癇或認知功能障礙；③ 高血壓、血管疾病、心肺功能不全、脊柱下肢關節疾病；④ 存在周圍神經損傷；⑤ ACL 再次重建患者。本研究通過嘉興市第二醫院醫學倫理委員會審批，所有參與研究的患者均簽署知情同意書。
1.2 研究方法
1.2.1 分組
納入患者采用隨機數字表法分為 2 組，常規 ACLR 康復訓練+下肢康復機器人結合虛擬現實訓練為治療組，僅采用常規 ACLR 康復訓練為對照組。
1.2.2 治療方法
納入患者進行為期 8 周康復訓練，膝關節前交叉韌帶術后早期以控制腫脹和疼痛，改善關節活動度并保持肌力為主[9]，不宜進行步行訓練和康復評估，因此以常規康復治療 4 周后為基線，術后 5～8 周分別進行治療組和對照組差異化康復訓練，第 8 周后進行對照評估。
術后即開始治療，術后 1～4 周兩組患者均給予：常規 ACLR 無痛康復訓練：無痛膝關節活動度逐漸增加至 120°[9]、關節松動、軟組織牽伸、被動關節活動、站立平衡訓練、跨步訓練、本體感覺訓練、肌力訓練，每次運動治療后進行冷敷理療，控制膝關節腫脹，50 min/次，5 次/周。
術后 5～8 周：對照組繼續常規無痛康復訓練，50 min/次，5 次/周。治療組：常規無痛康復訓練 20 min，在此基礎上再進行 30 min 的下肢康復機器人結合虛擬現實訓練，50 min/次，5 次/周。下肢佩 Flexbot 下肢康復機器人步態訓練和虛擬現實系統（上海璟和技創機器人有限公司）。患者佩戴減重腰帶，仰臥于設備上，下肢固定于機器人外骨骼機械腿中，然后將機器人升至 90°，通過電腦軟件設置虛擬場景（場景 ① 城市街道、場景 ② 郊區山地），選擇運動模式（主動模式、被動模式），設定步頻、步速、步長和時間等參數，點擊開始，機器人將模擬正常步行，引導患者完成步行步態周期。機械腿膝部與髖部內置傳感器，實時動態感應患者訓練過程中雙下肢的力量變化[10]，以曲線形式投放于顯示屏，患者可以根據健患側下肢力量實時對比作出步行調整，使健患側趨于接近。
1.2.3 評價方法
兩組患者均在 1～4 周常規治療后采用：① Lysholm 膝關節（Lysholm knee score scale，LKSS）評分[11]：總分 0～100 分，分值越高膝關節功能越好。② 廣州章和電氣的 Gait watch 步態分析系統對患者進行治療前后的步頻、步長、步速進行評估分析，將運動數據采集傳感器傳感器綁定在患者的骶骨、雙側股骨近端、雙側脛骨近端和雙側足背處。實時同步采集患者骨盆、髖關節、膝關節、踝關節三維運動數據并且傳輸到軟件中進行實時分析[12]。③ Holden 步行分級評分[4]：分為 5 級，分級越高步行能力越好，將分級設定對應數值進行統計分析。兩組患者在治療 5～8 周后再采用上述評價方法進行治療評估。
1.2.4 觀察指標
根據 ACLR 術后康復指導，重建物腱骨愈合時間大約需要 3～6 周，早期 0～4 周常規康復治療可以使術后關節內炎癥消褪，促進腱骨快速愈合。且術后 2～6 周，當步行無痛時應進行步行訓練。術后 6～14 周可進行更高難度步行訓練，包括干擾本體感覺訓練、倒走或往后踏車訓練等[13]。因此本研究選擇在術后 4、8 周（治療 4、8 周）評估 ACL 患者的 LKSS 評分、Holden 步行分級評分和 Gait watch 步態分析數據。
1.3 統計學方法
采用 SPSS 20.0 統計學軟件進行數據統計學分析。所有計量資料均符合正態分布及方差齊性，采用均數±標準差表示。兩組患者年齡、病程等一般資料比較采用 t 檢驗。組內治療 4、8 周比較采用配對資料 t 檢驗，組間比較采用兩獨立樣本 t 檢驗。計數資料采用頻數表示，兩組患者的性別比較采用χ2 檢。雙側檢驗水準α=0.05。
2 結果
2.1 兩組患者一般資料比較
共納入患者 40 例，每組各 20 例。兩組患者一般資料比較，差異均無統計學意義（P>0.05），具有可比性。見表1。
表1
兩組患者一般資料比較（n=20）
2.2 兩組患者療效評價
兩組患者在治療 4 周時 LKSS 評分、Holden 步行分級評分及 Gait watch 步態分析動態數據組間比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。治療 8 周后，治療組上述療效指標均優于對照組（P<0.05），且兩組上述指標均較治療 4 周時改善（P<0.05）。見表2、3。
表2
兩組患者治療 4、8 周后 LKSS 評分、Holden 步行分級評分比較（n=20，，分）
表3
兩組患者治療 4、8 周后 Gait watch 步態分析比較（n=20，）
3 討論
ACL 撕裂甚至完全斷裂時會嚴重損害膝關節穩定性，當明確診斷后常采用手術治療對 ACL 進行重建，以達到恢復膝關節穩定以及預防骨關節炎[5]。雖然 ACLR 術后重建了膝關節內結構，但在術后恢復尤其是早期往往伴隨出現腫脹、疼痛、關節僵硬、肌肉關節囊萎縮等一系列功能障礙[14]。這些殘余關節損害將改變下肢運動生物力學，造成膝關節不穩和本體感覺功能減退[15]，導致步行能力障礙如跛行、瘸腿步態等。如何安全有效及時的介入 ACLR 術后早期康復，重塑膝關節神經肌肉功能及本體感覺[16]，重建步行能力成為近年來眾多學者的研究課題之一。常規 ACLR 術后早期康復治療非常重視關節活動度和運動能力的恢復。除此之外，ACL 及其周圍軟組織含有豐富的本體感受器，直接參與膝關節運動時神經肌肉的控制，良好的本體反饋可以提高步行運動過程中動作準確輸出并防止運動損傷的發生。鑒于術后早期運動的局限性，難以達到刺激本體感覺提高神經肌肉控制以恢復患者步行能力。因此本文旨在探討單純 ACLR 術后早期，運用康復機器人結合虛擬現實技術配合常規康復治療對 ACLR 術后步行能力的影響。
研究認為，良好的步行能力來源于下肢神經肌肉相互協作和各個關節的動靜態穩定。ACLR 術后膝關節的靜態穩定性得以修復，但損傷后關節囊內游離的殘存組織在人工修復后，其本體感覺恢復緩慢，神經肌肉控制能力減弱，再次運動損傷的風險增加[17]。良好的神經肌肉功能是運動的基礎，膝關節軟組織的損傷將導致膝關節的動態穩定性受到影響，步行時的步長、步頻、步速這些動態參數也將隨之改變。有學者通過 meta 分析認為通過訓練膝關節本體感覺，可以減少膝關節損傷風險，促進早期步行關節穩定性，進而提高步行能力[18]。因此恢復患者步行能力，提高本體感覺促進神經肌肉功能恢復尤為重要。虛擬現實場景應用于訓練中可提升受試者的運動想象能力，通過運動視覺反饋，促進中樞神經系統對本體感覺整合，形成關節位置覺與運動覺，可調節神經肌肉興奮并促進運動輸出[19]。下肢康復機器人系統自帶虛擬步行場景（城市街道和郊區山地），患者通過屏幕視覺反饋進行虛擬體驗交互，根據不同場景顯示假人步行畫面，并實時顯示髖關節與膝關節感受器接收到的力學信號，通過信號曲線了解步行時雙下肢力量情況。虛擬場景增加患者的主動參與度并與下肢外骨骼密切配合完成步行訓練，提升其本體感覺從而促進步行能力。
ACL 韌帶重建術患者韌帶機械感受器消失，韌帶和肌肉之間的信號交互關系受到破壞，直接導致患側股四頭肌萎縮肌力下降[20]，肌肉力量正常與否是下肢正常步行的基礎和前提，因此在康復訓練過程中雙下肢力量對稱性訓練尤其重要。本研究使用的康復訓練機器人可提供減重步行訓練，根據不同患者可以調整步長、歩速[21]。并且可以選擇不同的步行訓練方式，進行私人定制運動方案選擇：主動模式可以給患者提供雙下肢主動屈伸膝抗阻步行訓練，這種低負荷高容量的下肢機器人阻力運動模式更有助于肌肉的合成[18]，提升股四頭肌肌肉與腘繩肌力量；被動模式可以產生雙下肢節律性運動，提高 ACLR 術后患者對健患側膝關節運動感覺對比，結合虛擬現實反饋刺激 ACLR 術后患者脊髓中樞模式發生器（center pattern generator，CPG），當節律性運動發生時 CPG 產生屈肌伸肌的協同交替轉換的神經節律沖動[22]，為膝關節屈伸運動提供神經信號輸入，刺激肌肉收縮為步行運動輸出做好準備。康復機器人減重系統的應用，可減輕 ACLR 術后患者步行運動時的畏懼心理，持續重復關節運動能有效緩解膝關節緊張、僵硬、腫脹和疼痛。有研究顯示，ACLR 術后患者繼發髕骨關節疼痛綜合征的比例較大[23]，主要原因在于髕骨關節所受股四頭肌與髕腱反向牽拉合力過大導致。因此早期訓練保持肌肉力量的同時減輕關節壓力勢在必行，康復機器人訓練通過低負荷、減重、重復、定制化的主被動訓練方案[24]完美契合這一觀點。本研究顯示，兩組患者在治療 4 周時 LKSS 評分、Holden 步行分級評分及 Gait watch 步態分析動態數據組間比較，差異均無統計學意義（P>0.05）。治療 8 周后，治療組各項療效指標均優于對照組（P<0.05），且兩組各項指標均較治療 4 周時改善（P<0.05）。由此可見，下肢康復機器人結合虛擬現實系統可安全有效地提升本體感覺避免膝關節再次損傷，提高其肌肉力量和關節活動度，最終改善步行能力。
綜上所述，康復機器人訓練作為一種操作簡便、功能實用性強的康復方法正被越來越多治療師、醫生和患者所接受。在 ACLR 術后患者的步行訓練過程中具有獨特優勢，通過結合虛擬現實的人機交互，大大提升了 ACLR 術后患者的主動參與和趣味體驗，并使其感覺認知與下肢運動協調統一，形成“感覺-認知-協調-運動-反饋-再協調”的正反饋模式，最終形成正確步行運動輸出，故下肢康復機器人結合虛擬現實訓練可有效提高 ACLR 術后步行能力。
利益沖突：所有作者聲明不存在利益沖突。
