為了使主動式踝關節假肢攜帶者能更好地根據外部環境和步態的變化實現假肢自然行走,設計了主動式智能踝關節假肢的機械結構和控制系統,提出了主動式踝關節假肢運動軌跡的中樞模式產生器(CPG)控制策略。主動式踝關節假肢通過動力機構為人體提供了運動動力,可實現人體運動的主要功能和特性。通過Matlab/simulink仿真,有效驗證了基于生物中樞模式產生器控制機制的主動式踝關節的運動控制方法,能夠使主動式踝關節假肢的輸出軌跡準確快速地跟蹤期望軌跡。因此該主動式踝關節假肢能實現及時調節和動作,智能性增強,同時本文提出的該項技術對智能假肢的發展具有重要的實用價值。