引用本文： 葛碩, 張雷, 周子斐, 賈少華, 鄭龍坡. 天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創治療骨盆后環損傷. 中國修復重建外科雜志, 2022, 36(8): 934-939. doi: 10.7507/1002-1892.202203135 復制
骨盆骨折常涉及骨盆后環不穩定損傷，包括骶骨骨折、骶髂關節脫位、髂骨翼骨折等多種情況，通常需行復位內固定治療[1]。骨盆的解剖結構復雜，分布有錯綜復雜的血管和神經，其后環損傷治療困難[2]。目前治療骨盆后環損傷的手術方式是在C臂X線機透視引導下行經皮骶髂螺釘內固定術，但發生嚴重并發癥風險較高，例如因螺釘穿出造成血管、神經損傷等[3-4]。隨著人工智能領域的技術發展和醫工交叉的深入推進，計算機導航等技術已成功用于各類內固定術，能有效降低螺釘錯位率[5]，且有越來越多新設備可供骨科醫生選擇。天璣骨科機器人（北京天智航醫療科技股份有限公司）就是其中之一，目前已在多家醫院輔助骨科醫生完成過萬臺手術。研究表明，將天璣骨科機器人與C臂X線機聯合使用，可使手術更安全快捷[6-8]。但C臂X線機存在成像質量較差且無法三維成像的局限性。O臂導航系統可以術中進行三維成像，而且比C臂X線機獲得的圖像更加精準、細致。但目前缺乏天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創治療骨盆后環損傷的廣泛報道。現回顧分析2016年1月—2021年6月我科采用天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創骶髂螺釘內固定術治療的45例骨盆后環損傷患者（研究組）臨床資料，并與同期僅在C臂X線機引導下行經皮微創骶髂螺釘內固定術治療的31例骨盆后環損傷患者（對照組）進行比較，評估研究組方法的安全性、準確性和臨床效果。報告如下。
1 臨床資料
1.1 一般資料
研究組：男24例，女21例；年齡18～68歲，平均40.7歲。致傷原因：交通事故傷29例，高處墜落傷7例，摔傷3例，重物砸傷和擠壓傷6例。骨盆骨折Tile分型：B型26例，C型19例。受傷至手術時間3～11 d，中位時間5 d。對照組：男16例，女15例；年齡18～68歲，平均42.3歲。致傷原因：交通事故傷19例，高處墜落傷5例，摔傷1例，重物砸傷和擠壓傷6例。骨盆骨折Tile分型：B型19例，C型12例。受傷至手術時間3～9 d，中位時間6 d。兩組患者性別、年齡、致傷原因、骨折Tile分型、受傷至手術時間等一般資料比較差異均無統計學意義（P>0.05），具有可比性。
1.2 治療方法
入院后依據損傷控制骨科學原則對所有患者進行規范化治療，3～11 d后患者生命體征穩定，合并癥基本得到控制，待影像資料齊全、手術條件完備后進行手術。所有手術均在同一位主刀醫師主導下進行。患者于全身麻醉下取仰臥位，骨折處存在明顯移位者需采用骨盆外架輔助復位系統進行術前閉合復位[9]。透視確認復位效果滿意后，兩組分別進行相應操作。
1.2.1 研究組
在第3代天璣骨科機器人和第2代O臂導航系統（美敦力公司，美國）協同輔助下進行手術。天璣骨科機器人由主控工作臺、機械臂系統和光學跟蹤系統組成。① 骨科機器人和O臂導航系統連接及準備：完成閉合復位后，于患者一側髂前上棘打入1枚直徑4 mm 斯氏針，將示蹤器固定于斯氏針上，或將示蹤器直接固定于骨盆外架輔助復位系統上。給機械臂套上無菌罩，在機械臂上固定光學示蹤器和輔助定標器，確保其活動空間足夠，并使輔助定標器移動到術區上方。② 影像數據采集：使用O臂導航系統對術區和輔助定標器進行三維掃描，將其影像學數據傳輸至主控工作站。③ 圖像配準：主控工作站接收到影像資料后，結合輔助定標器上按特定序列分布的標記點，對影像資料進行分析配準。④ 規劃手術路徑：直接使用鼠標在主控工作站的顯示屏上規劃手術路徑，在不同角度圖像上規劃螺釘的出入點、進釘方向和螺釘長度；切換圖像角度檢查以確定規劃路徑滿意。⑤ 機器人輔助植釘：啟動機械臂，使其根據手術規劃路徑自行運動，將其前端導向器對準規劃的骨皮質進釘點。在該位置作0.5～1.0 cm長切口，分離皮下軟組織至骨面；在導向器中插入套筒至骨面，通過套筒打入導針；使用O臂導航系統透視導針位置，確認導針實際置入位置與規劃相符合后，沿導針植入螺釘。
1.2.2 對照組
僅在C臂X線機透視引導下進行手術。術者切開皮膚并鈍性分離軟組織至骨面，置入導針，通過透視影像來調整導針、螺釘的角度和深度。反復多次透視、調整，直至螺釘位置滿意。
1.3 術后處理
對患者行規范化換藥，予以抗感染、止痛、預防血栓形成和營養支持等治療。術后第1天即指導患者進行踝泵運動、下肢肌肉等長收縮鍛煉；術后第3天起指導患者在病床上翻身和循序漸進行下肢主被動運動；術后4～6周起允許患者使用助行器或雙拐進行部分負重運動，此后結合患者傷情和恢復情況逐步過渡至完全負重。
1.4 療效評價指標
因各患者植入螺釘數不同，手術時間等評價指標會受影響，為客觀反映手術情況，我們將每1枚骶髂螺釘的植入視為1次獨立手術（研究組從進行手術規劃開始，至透視確認植釘位置滿意結束），分別記錄兩組患者手術時間、術中出血量、釘道調整次數和術中透視次數；其中機器人調試、影像配準等準備時間計入手術時間內，如患者植入多枚螺釘，則該時間平分至每枚螺釘的植入時間中。術后復查患者骨盆正位、入口位、出口位X線片和骨盆薄層CT，采用Matta評分[10]評價骨折復位質量。末次隨訪時采用Majeed評分[11]評估患者骨盆功能恢復情況。記錄術后和隨訪過程中出現的嚴重并發癥。
1.5 統計學方法
采用R語言（版本3.53）進行統計分析。計量資料采用Kolmogorov-Smirnov法行正態性檢驗，符合正態分布的數據以均數±標準差表示，組間比較采用獨立樣本t檢驗；不符合正態分布的數據以M（Q1，Q3）表示，組間比較采用Mann-Whitney-U檢驗。等級資料組間比較采用秩和檢驗。檢驗水準α=0.05。
2 結果
研究組共植入螺釘72枚，每例患者植入螺釘1（1，2）枚；對照組共植入螺釘47枚，每例患者植入螺釘1（1，2）枚；兩組每例患者植入螺釘數比較差異無統計學意義（Z=?0.392，P=0.695）。研究組手術時間、術中出血量、釘道調整次數和術中透視次數均顯著少于對照組，差異有統計學意義（P<0.05）。所有患者均獲隨訪，隨訪時間6～24個月，平均14個月。術后和隨訪過程中均未見嚴重并發癥。術后1周采用Matta評分[10]評價骨折復位質量，兩組差異無統計學意義（Z=?1.135，P=0.256）。末次隨訪時采用Majeed評分評價骨盆功能，兩組差異無統計學意義（Z=?1.279，P=0.201）。見圖1，表1、2。
圖1
研究組患者，男，56歲，交通事故傷致骨盆后環損傷（Tile C型）
a. 術前正位X線片；b. 根據O臂導航系統掃描影像使用天璣骨科機器人規劃手術路徑；c. 在天璣骨科機器人輔助下進行手術；d. 術中X線透視；e. 術后3 d CT；f. 術后12個月功能
Figure1. A 56-year-old male patient with posterior pelvic ring injury (Tile type C) caused by traffic accident in the study groupa. Anteroposterior X-ray film before operation; b. Planning the surgical path by TiRobot based on images scanned by the O-arm navigation system; c. Operation with TiRobot assistance; d. Intraoperative X-ray fluoroscopy; e. CT at 3 days after operation; f. Function at 12 months after operation
表1
兩組患者每枚螺釘植入的手術參數、術中出血量及骨折復位質量比較
Table1.
Comparison of surgical parameters of each screw implantation, intraoperative blood loss, and fracture reduction quality between the two groups
表2
兩組患者末次隨訪時Majeed評分比較
Table2.
Comparison of Majeed score between the two groups at last follow-up
3 討論
3.1 傳統骨盆后環損傷手術方式
Letournel[12]開發了骶髂螺釘內固定術治療骨盆后環損傷，Matta等[13]將其在臨床推廣應用。目前，經皮骶髂螺釘內固定術已成為治療骨盆后環損傷的主要手術方式[14]。它不僅創傷較小、固定效果較可靠，還能避免切開復位內固定手術難以規避的缺點[15]。傳統經皮骶髂螺釘內固定術使用徒手植釘，因此要求術者必須熟悉骨盆后環解剖結構，并具備豐富手術經驗[16]。缺乏經驗的術者可能難以做出合理進釘規劃；即使是技術嫻熟的術者，在規劃了合適手術路徑后，也難以避免在鉆孔和進釘等過程中發生抖動和偏移，一般需反復透視、多次調整方可完成螺釘的滿意植入。這些因素都可能導致骨皮質的非必要破壞以及導針、螺釘穿出，進一步引發骨折愈合延遲、內固定不穩定等問題，甚至造成重要血管神經損傷而危及患者生命；同時，術者和患者也會隨透視次數和時間增加而受到更多輻射，危害健康。
傳統經皮骶髂螺釘內固定術一般借助C臂X線機透視圖像導航，透視操作簡便，但只能拍攝二維影像，影像精度和提供給術者的信息量有限。如存在較嚴重骨折，可選安全進釘通道的范圍則很小，患者存在骶骨變異、特殊體型等其他復雜情況時，使用C臂X線機輔助植釘的風險和難度均會大大增加[17]。另外，C臂X線機透視引導下發生醫源性損傷，甚至引發患者大出血和心肺驟停的意外情況亦時有報道[18]。
O臂導航系統是一種可在手術中使用的移動式影像設備，它可以在術中掃描三維影像，且圖像質量可與CT媲美。Ghisla等[19]研究發現使用O臂導航系統輔助治療骨盆后環骨折，能實現精確、安全的骶髂螺釘定位且并發癥發生率較低。但即使在O臂導航系統輔助下，術者仍需要徒手植釘，同樣面臨難以避免的抖動、偏移等問題。
3.2 天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助手術的優點
本研究顯示，天璣骨科機器人聯合O臂導航系統的手術策略避免了反復多次透視確認導針和螺釘位置，手術時間為33.0（25.0，38.0）min，釘道調整次數為0次，術中透視次數為3（3，4）次；而對照組手術時間為47.0（37.0，68.5）min，釘道調整次數為4（3，6）次，術中透視次數為20（14，25）次。該手術策略不僅縮短了手術時間，還減少了醫患雙方術中輻射暴露。研究組和對照組的Matta評分差異雖無統計學意義，但研究組骨折復位質量優良率為97.22%（70/72），略優于對照組的93.62%（44/47）。說明天璣骨科機器人聯合O臂導航系統的植釘精準度更高，當面臨復雜病例情況時，這種差異可能更加明顯。
對于新技術、新設備的臨床應用，安全性是必須考慮的關鍵問題，而術中配準的精準度是手術安全的重要基礎。我們認為將配準誤差控制在1 mm以內，即可較安全地開展手術。在臨床實踐中我們發現（天璣骨科機器人可顯示配準誤差），使用C臂X線機采集的圖像進行配準，其誤差一般在0.5 mm以內，配準時間在3 s以內；使用O臂導航系統采集的圖像進行配準，其誤差一般在0.3 mm以內，配準時間在3 s以內。二者均符合手術安全要求，但使用O臂導航系統圖像配準的誤差往往更小，采集的圖像質量更高。
3.3 天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助手術的局限性
盡管天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創骶髂螺釘內固定術具備諸多優勢，但這種方式仍有其不足。① O臂導航系統操作相比C臂X線機更為繁瑣，且其與天璣骨科機器人的價格均十分昂貴，在基層醫院難以推廣普及。② 手術過程中的配準和機械臂的運動均依賴光學追蹤進行，因此追蹤裝置之間的路徑不能被物體所阻礙，否則其定位和機械臂運動都會受到影響，因此對手術室的面積提出了一定要求；同時需要對手術區域作出相應調整，以保證光學追蹤配準和機械臂運動能順利進行。③ 術者需注意固定于患者骨盆上的示蹤器與手術部位的相對位置勿發生移動，否則可能影響手術精準度。④ 進導針過程中如遇阻礙發生彎折，骨科機器人難以及時發現和作出提醒，需依賴術者自行預防、判斷。本研究僅在單中心進行，研究數據受術者手術習慣等影響可能存在偏倚，對評價指標的分析也需進一步細化深入。因此，開展多中心、大樣本更加深入的研究，有助于進一步探討該方法的臨床效果。
綜上述，天璣骨科機器人聯合O臂導航系統經皮微創治療骨盆后環損傷是一種可靠的手術方式，與C臂X線機引導下的傳統手術相比，其減少了手術時間和術中透視次數，提高了手術安全性、準確性和手術效率。
利益沖突 在課題研究和文章撰寫過程中不存在利益沖突；經費支持沒有影響文章觀點和對研究數據客觀結果的統計分析及其報道
倫理聲明 研究方案經上海市第十人民醫院倫理委員會批準（SHSY-IEC-4.1/21-355/01）
作者貢獻聲明 葛碩、張雷、周子斐、賈少華：研究設計、資料收集；葛碩：論文撰寫及修改；鄭龍坡：研究指導、論文修改、經費支持
骨盆骨折常涉及骨盆后環不穩定損傷，包括骶骨骨折、骶髂關節脫位、髂骨翼骨折等多種情況，通常需行復位內固定治療[1]。骨盆的解剖結構復雜，分布有錯綜復雜的血管和神經，其后環損傷治療困難[2]。目前治療骨盆后環損傷的手術方式是在C臂X線機透視引導下行經皮骶髂螺釘內固定術，但發生嚴重并發癥風險較高，例如因螺釘穿出造成血管、神經損傷等[3-4]。隨著人工智能領域的技術發展和醫工交叉的深入推進，計算機導航等技術已成功用于各類內固定術，能有效降低螺釘錯位率[5]，且有越來越多新設備可供骨科醫生選擇。天璣骨科機器人（北京天智航醫療科技股份有限公司）就是其中之一，目前已在多家醫院輔助骨科醫生完成過萬臺手術。研究表明，將天璣骨科機器人與C臂X線機聯合使用，可使手術更安全快捷[6-8]。但C臂X線機存在成像質量較差且無法三維成像的局限性。O臂導航系統可以術中進行三維成像，而且比C臂X線機獲得的圖像更加精準、細致。但目前缺乏天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創治療骨盆后環損傷的廣泛報道。現回顧分析2016年1月—2021年6月我科采用天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創骶髂螺釘內固定術治療的45例骨盆后環損傷患者（研究組）臨床資料，并與同期僅在C臂X線機引導下行經皮微創骶髂螺釘內固定術治療的31例骨盆后環損傷患者（對照組）進行比較，評估研究組方法的安全性、準確性和臨床效果。報告如下。
1 臨床資料
1.1 一般資料
研究組：男24例，女21例；年齡18～68歲，平均40.7歲。致傷原因：交通事故傷29例，高處墜落傷7例，摔傷3例，重物砸傷和擠壓傷6例。骨盆骨折Tile分型：B型26例，C型19例。受傷至手術時間3～11 d，中位時間5 d。對照組：男16例，女15例；年齡18～68歲，平均42.3歲。致傷原因：交通事故傷19例，高處墜落傷5例，摔傷1例，重物砸傷和擠壓傷6例。骨盆骨折Tile分型：B型19例，C型12例。受傷至手術時間3～9 d，中位時間6 d。兩組患者性別、年齡、致傷原因、骨折Tile分型、受傷至手術時間等一般資料比較差異均無統計學意義（P>0.05），具有可比性。
1.2 治療方法
入院后依據損傷控制骨科學原則對所有患者進行規范化治療，3～11 d后患者生命體征穩定，合并癥基本得到控制，待影像資料齊全、手術條件完備后進行手術。所有手術均在同一位主刀醫師主導下進行。患者于全身麻醉下取仰臥位，骨折處存在明顯移位者需采用骨盆外架輔助復位系統進行術前閉合復位[9]。透視確認復位效果滿意后，兩組分別進行相應操作。
1.2.1 研究組
在第3代天璣骨科機器人和第2代O臂導航系統（美敦力公司，美國）協同輔助下進行手術。天璣骨科機器人由主控工作臺、機械臂系統和光學跟蹤系統組成。① 骨科機器人和O臂導航系統連接及準備：完成閉合復位后，于患者一側髂前上棘打入1枚直徑4 mm 斯氏針，將示蹤器固定于斯氏針上，或將示蹤器直接固定于骨盆外架輔助復位系統上。給機械臂套上無菌罩，在機械臂上固定光學示蹤器和輔助定標器，確保其活動空間足夠，并使輔助定標器移動到術區上方。② 影像數據采集：使用O臂導航系統對術區和輔助定標器進行三維掃描，將其影像學數據傳輸至主控工作站。③ 圖像配準：主控工作站接收到影像資料后，結合輔助定標器上按特定序列分布的標記點，對影像資料進行分析配準。④ 規劃手術路徑：直接使用鼠標在主控工作站的顯示屏上規劃手術路徑，在不同角度圖像上規劃螺釘的出入點、進釘方向和螺釘長度；切換圖像角度檢查以確定規劃路徑滿意。⑤ 機器人輔助植釘：啟動機械臂，使其根據手術規劃路徑自行運動，將其前端導向器對準規劃的骨皮質進釘點。在該位置作0.5～1.0 cm長切口，分離皮下軟組織至骨面；在導向器中插入套筒至骨面，通過套筒打入導針；使用O臂導航系統透視導針位置，確認導針實際置入位置與規劃相符合后，沿導針植入螺釘。
1.2.2 對照組
僅在C臂X線機透視引導下進行手術。術者切開皮膚并鈍性分離軟組織至骨面，置入導針，通過透視影像來調整導針、螺釘的角度和深度。反復多次透視、調整，直至螺釘位置滿意。
1.3 術后處理
對患者行規范化換藥，予以抗感染、止痛、預防血栓形成和營養支持等治療。術后第1天即指導患者進行踝泵運動、下肢肌肉等長收縮鍛煉；術后第3天起指導患者在病床上翻身和循序漸進行下肢主被動運動；術后4～6周起允許患者使用助行器或雙拐進行部分負重運動，此后結合患者傷情和恢復情況逐步過渡至完全負重。
1.4 療效評價指標
因各患者植入螺釘數不同，手術時間等評價指標會受影響，為客觀反映手術情況，我們將每1枚骶髂螺釘的植入視為1次獨立手術（研究組從進行手術規劃開始，至透視確認植釘位置滿意結束），分別記錄兩組患者手術時間、術中出血量、釘道調整次數和術中透視次數；其中機器人調試、影像配準等準備時間計入手術時間內，如患者植入多枚螺釘，則該時間平分至每枚螺釘的植入時間中。術后復查患者骨盆正位、入口位、出口位X線片和骨盆薄層CT，采用Matta評分[10]評價骨折復位質量。末次隨訪時采用Majeed評分[11]評估患者骨盆功能恢復情況。記錄術后和隨訪過程中出現的嚴重并發癥。
1.5 統計學方法
采用R語言（版本3.53）進行統計分析。計量資料采用Kolmogorov-Smirnov法行正態性檢驗，符合正態分布的數據以均數±標準差表示，組間比較采用獨立樣本t檢驗；不符合正態分布的數據以M（Q1，Q3）表示，組間比較采用Mann-Whitney-U檢驗。等級資料組間比較采用秩和檢驗。檢驗水準α=0.05。
2 結果
研究組共植入螺釘72枚，每例患者植入螺釘1（1，2）枚；對照組共植入螺釘47枚，每例患者植入螺釘1（1，2）枚；兩組每例患者植入螺釘數比較差異無統計學意義（Z=?0.392，P=0.695）。研究組手術時間、術中出血量、釘道調整次數和術中透視次數均顯著少于對照組，差異有統計學意義（P<0.05）。所有患者均獲隨訪，隨訪時間6～24個月，平均14個月。術后和隨訪過程中均未見嚴重并發癥。術后1周采用Matta評分[10]評價骨折復位質量，兩組差異無統計學意義（Z=?1.135，P=0.256）。末次隨訪時采用Majeed評分評價骨盆功能，兩組差異無統計學意義（Z=?1.279，P=0.201）。見圖1，表1、2。
圖1
研究組患者，男，56歲，交通事故傷致骨盆后環損傷（Tile C型）
a. 術前正位X線片；b. 根據O臂導航系統掃描影像使用天璣骨科機器人規劃手術路徑；c. 在天璣骨科機器人輔助下進行手術；d. 術中X線透視；e. 術后3 d CT；f. 術后12個月功能
Figure1. A 56-year-old male patient with posterior pelvic ring injury (Tile type C) caused by traffic accident in the study groupa. Anteroposterior X-ray film before operation; b. Planning the surgical path by TiRobot based on images scanned by the O-arm navigation system; c. Operation with TiRobot assistance; d. Intraoperative X-ray fluoroscopy; e. CT at 3 days after operation; f. Function at 12 months after operation
表1
兩組患者每枚螺釘植入的手術參數、術中出血量及骨折復位質量比較
Table1.
Comparison of surgical parameters of each screw implantation, intraoperative blood loss, and fracture reduction quality between the two groups
表2
兩組患者末次隨訪時Majeed評分比較
Table2.
Comparison of Majeed score between the two groups at last follow-up
3 討論
3.1 傳統骨盆后環損傷手術方式
Letournel[12]開發了骶髂螺釘內固定術治療骨盆后環損傷，Matta等[13]將其在臨床推廣應用。目前，經皮骶髂螺釘內固定術已成為治療骨盆后環損傷的主要手術方式[14]。它不僅創傷較小、固定效果較可靠，還能避免切開復位內固定手術難以規避的缺點[15]。傳統經皮骶髂螺釘內固定術使用徒手植釘，因此要求術者必須熟悉骨盆后環解剖結構，并具備豐富手術經驗[16]。缺乏經驗的術者可能難以做出合理進釘規劃；即使是技術嫻熟的術者，在規劃了合適手術路徑后，也難以避免在鉆孔和進釘等過程中發生抖動和偏移，一般需反復透視、多次調整方可完成螺釘的滿意植入。這些因素都可能導致骨皮質的非必要破壞以及導針、螺釘穿出，進一步引發骨折愈合延遲、內固定不穩定等問題，甚至造成重要血管神經損傷而危及患者生命；同時，術者和患者也會隨透視次數和時間增加而受到更多輻射，危害健康。
傳統經皮骶髂螺釘內固定術一般借助C臂X線機透視圖像導航，透視操作簡便，但只能拍攝二維影像，影像精度和提供給術者的信息量有限。如存在較嚴重骨折，可選安全進釘通道的范圍則很小，患者存在骶骨變異、特殊體型等其他復雜情況時，使用C臂X線機輔助植釘的風險和難度均會大大增加[17]。另外，C臂X線機透視引導下發生醫源性損傷，甚至引發患者大出血和心肺驟停的意外情況亦時有報道[18]。
O臂導航系統是一種可在手術中使用的移動式影像設備，它可以在術中掃描三維影像，且圖像質量可與CT媲美。Ghisla等[19]研究發現使用O臂導航系統輔助治療骨盆后環骨折，能實現精確、安全的骶髂螺釘定位且并發癥發生率較低。但即使在O臂導航系統輔助下，術者仍需要徒手植釘，同樣面臨難以避免的抖動、偏移等問題。
3.2 天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助手術的優點
本研究顯示，天璣骨科機器人聯合O臂導航系統的手術策略避免了反復多次透視確認導針和螺釘位置，手術時間為33.0（25.0，38.0）min，釘道調整次數為0次，術中透視次數為3（3，4）次；而對照組手術時間為47.0（37.0，68.5）min，釘道調整次數為4（3，6）次，術中透視次數為20（14，25）次。該手術策略不僅縮短了手術時間，還減少了醫患雙方術中輻射暴露。研究組和對照組的Matta評分差異雖無統計學意義，但研究組骨折復位質量優良率為97.22%（70/72），略優于對照組的93.62%（44/47）。說明天璣骨科機器人聯合O臂導航系統的植釘精準度更高，當面臨復雜病例情況時，這種差異可能更加明顯。
對于新技術、新設備的臨床應用，安全性是必須考慮的關鍵問題，而術中配準的精準度是手術安全的重要基礎。我們認為將配準誤差控制在1 mm以內，即可較安全地開展手術。在臨床實踐中我們發現（天璣骨科機器人可顯示配準誤差），使用C臂X線機采集的圖像進行配準，其誤差一般在0.5 mm以內，配準時間在3 s以內；使用O臂導航系統采集的圖像進行配準，其誤差一般在0.3 mm以內，配準時間在3 s以內。二者均符合手術安全要求，但使用O臂導航系統圖像配準的誤差往往更小，采集的圖像質量更高。
3.3 天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助手術的局限性
盡管天璣骨科機器人聯合O臂導航系統輔助經皮微創骶髂螺釘內固定術具備諸多優勢，但這種方式仍有其不足。① O臂導航系統操作相比C臂X線機更為繁瑣，且其與天璣骨科機器人的價格均十分昂貴，在基層醫院難以推廣普及。② 手術過程中的配準和機械臂的運動均依賴光學追蹤進行，因此追蹤裝置之間的路徑不能被物體所阻礙，否則其定位和機械臂運動都會受到影響，因此對手術室的面積提出了一定要求；同時需要對手術區域作出相應調整，以保證光學追蹤配準和機械臂運動能順利進行。③ 術者需注意固定于患者骨盆上的示蹤器與手術部位的相對位置勿發生移動，否則可能影響手術精準度。④ 進導針過程中如遇阻礙發生彎折，骨科機器人難以及時發現和作出提醒，需依賴術者自行預防、判斷。本研究僅在單中心進行，研究數據受術者手術習慣等影響可能存在偏倚，對評價指標的分析也需進一步細化深入。因此，開展多中心、大樣本更加深入的研究，有助于進一步探討該方法的臨床效果。
綜上述，天璣骨科機器人聯合O臂導航系統經皮微創治療骨盆后環損傷是一種可靠的手術方式，與C臂X線機引導下的傳統手術相比，其減少了手術時間和術中透視次數，提高了手術安全性、準確性和手術效率。
利益沖突 在課題研究和文章撰寫過程中不存在利益沖突；經費支持沒有影響文章觀點和對研究數據客觀結果的統計分析及其報道
倫理聲明 研究方案經上海市第十人民醫院倫理委員會批準（SHSY-IEC-4.1/21-355/01）
作者貢獻聲明 葛碩、張雷、周子斐、賈少華：研究設計、資料收集；葛碩：論文撰寫及修改；鄭龍坡：研究指導、論文修改、經費支持
