引用本文： 沈杰, 宋迪煜, 王曉宇, 王長江, 張樹明. 達芬奇機器人輔助下周圍神經手術的研究現狀及進展. 中國修復重建外科雜志, 2016, 30(2): 258-261. doi: 10.7507/1002-1892.20160051 復制
周圍神經易受機械損傷，病變常涉及急慢性神經損傷、腫瘤等。隨著交通、工業及社會發展，周圍神經損傷患者不斷增加，周圍神經腫瘤發病率亦逐漸升高。不論急慢性神經損傷或神經腫瘤，均需要精準的外科手術干預，但因手術區域解剖結構復雜，手術治療仍是一項具有挑戰性的工作，而且對于閉合性周圍神經損傷，其手術探查、修復往往被延遲[1-2]；此外，手術涉及鎖骨區及頸前區等解剖復雜區域，遺留手術瘢痕對美觀影響較大。機器人輔助手術系統的出現給周圍神經的手術治療帶來了新希望。達芬奇機器人是目前應用最廣、最先進的機器人輔助手術系統[3]，該系統融合諸多新興學科，實現了外科手術微創化、功能化、智能化和數字化。達芬奇機器人已應用于多個臨床學科，包括泌尿外科、婦產科、心臟外科、肝膽外科等[4-5]，近年又有學者將其引入到顯微外科領域[6-7]。現對達芬奇機器人輔助下周圍神經手術的研究現狀及進展作一綜述。
1 達芬奇機器人適用于顯微手術的優點
達芬奇機器人主要由3個部分組成[8]：①醫生控制臺；②由機械操作臂、攝像臂構成的手術操縱臺；③高精度3D成像視頻影像平臺。手術醫生通過手術操縱臺，在3D高清影像監視下對機械臂進行控制，手部動作傳達到機械臂的尖端，完成各種手術操作，從而增加操作的精確性和平穩性[9]。
自1960年形成顯微外科以來，周圍神經病變的預后已有了巨大提高，然而人類的生理特點制約了新型器械的發展，尤其是生理抖動。與傳統顯微外科相比，達芬奇機器人行顯微手術主要有以下幾個優點：①普通顯微鏡下的操作術野是二維圖像，而且視角往往因解剖或術者姿勢等因素受到限制；而達芬奇機器人配備有高清3D攝像頭及顯像設備，可使術野最高放大40倍，手術動作放大10倍，完全達到真實三維效果，大大提高了手術的精準性[8, 10-12]。②達芬奇機器人的機械臂配備特有的微型機械手——“內腕”（Endowrist），可實時模擬人手各種操作，動作自由度高達7個，能進行360°自由操作[12]；尤其在行深部顯微操作時，機械手由于動作靈活，體積小巧，與開放手術的人手操作相比具有顯著優勢，可對一些人手不能達到的地方進行操作。③傳統顯微外科中人手不可避免地會產生生理抖動，不利于顯微操作；達芬奇機器人輔助手術系統則可通過計算機技術濾除生理抖動，縮小幅度比例，排除主刀醫生可能的手顫抖對手術造成的不利影響，提高手術操控性、精確性和穩定性[1, 8-9, 11]。④達芬奇機器人手術時術者在手術操縱臺進行操作，更符合人體工程學要求，可避免傳統顯微手術時長時間的不適姿勢[1, 10]。⑤達芬奇機器人將內鏡技術和顯微技術有機結合，實現手術的微創化[1]；此外，達芬奇機器人顯微手術操作的學習曲線相對較短[12-13]。
2 達芬奇機器人在周圍神經手術中的應用
2.1 臂叢修復手術中的應用
2009年Nectoux等[13]首次報道利用達芬奇機器人在大鼠、豬及人尸體模型上進行了4例周圍神經修復的顯微外科手術，斷端采用10-0尼龍線間斷縫合修復，未發生神經末端扭曲；作者認為達芬奇機器人能夠安全、精準地完成周圍神經修復手術。2011年Mantovani等[14]首次報道了利用達芬奇機器人在新鮮尸體上行臂叢修復手術的結果，他們采用3個微創切口，中間切口放置攝像鏡頭，兩邊切口放置操作臂；操作空間由CO2氣體灌注形成，壓力維持在0.533 kPa。他們成功解剖并游離了鎖骨上區的臂叢，并模擬進行了神經移植修復C5神經根，術中未發現肉眼可見的血管或神經損傷。作者認為，達芬奇機器人通過微創入路進行臂叢的顯露、修復是可行的，機器人手術使術者能夠獲得一舒適的手術環境，使有限空間內的手術操作效率大大提高。尸體研究雖然與臨床患者手術存在很大差別，如創面出血問題等，但對于臂叢修復手術，Mantovani等的研究是一個好的開始。2013年Porto de Melo等[15]報道了應用達芬奇機器人成功在尸體模型上進行模擬手術，手術采用肩部后方3個長8 mm的手術切口，在三角肌后部與腋窩間隙進行解剖、分離組織，并成功解剖出腋神經、肱三頭肌長頭肌支的主干和分支及旋肱后動、靜脈。作者認為在達芬奇機器人輔助下采用微創入路顯露腋神經、肱三頭肌長頭肌支的末梢是可行的；同時認為，機器人輔助下實施腋神經與肱三頭肌長頭肌支進行神經轉移修復是可行的。
近年有不少學者嘗試對臨床臂叢損傷患者采用達芬奇機器人進行修復手術。Naito等[16]用達芬奇機器人對4例臂叢損傷患者行了Oberlin手術，重建屈肘功能，其中3例采用常規手術切口，1例采用微創入路。3例常規切口手術無任何技術困難；但行微創入路手術因灌注的CO2壓力不足而被迫改為開放手術，斷端采用10-0尼龍線縫合后以生物膠加固。經12個月隨訪，所有患者均恢復了屈肘功能，未發現尺神經支配區明顯的感覺或運動障礙。Garcia等[1]用達芬奇機器人進行了3例更復雜的活體鎖骨上區臂叢損傷的探查修復術，手術均取得成功，無任何手術并發癥發生，進一步隨訪亦證實所有患者均獲得了預期療效；但不足之處在于其采用的是常規開放手術入路。Miyamoto等[17]報道了6例肱三頭肌長頭腱肌支轉移修復三角肌的患者，于傷后平均10個月手術，其中4例為開放手術，2例采用達芬奇機器人手術，術中因出血致視野模糊轉為開放手術；所有患者均采用10-0尼龍線縫合后以生物膠加固。術后平均隨訪16.7個月，肩關節平均外展112°，未發現伸肘無力者。Miyamoto等認為手術失敗是因CO2灌注壓力不足，機器人輔助下神經移位手術用于臂叢及腋神經損傷后修復是可行的。
隨著內鏡科技的發展，大部分部位已可采用內鏡手術完成，但鎖骨帶區域仍需采用傳統開放手術。2014年Facca等[18]報道了鎖骨帶區域臂叢的達芬奇機器人手術結果，首先在新鮮尸體上成功顯露了C4～7神經根及鎖骨上區的臂叢，并進行了C5神經根的吻合。然后在此基礎上進行了8例機器人輔助下鎖骨上區域臂叢損傷患者的手術治療，所有患者均開放建立手術通道，斷端采用10-0或9-0尼龍線縫合后以生物膠加固，其中2例為全臂叢損傷，行C5神經與肌皮神經吻合修復；3例為C5、6根性撕脫損傷，行Oberlin手術修復，腋神經探查過程因器械受限轉為開放手術；2例為腋神經麻痹，1例為腋神經合并肌皮神經麻痹，分別行肱三頭肌長頭腱肌支轉移修復腋神經及Oberlin手術修復肌皮神經；該報道認為機器人輔助下行鎖骨上區臂叢手術具有可行性，但尚缺乏長期隨訪。
臂叢損傷修復常需叢外神經轉移修復，但傳統供體神經切取創傷大、并發癥多。2014年Porto de Melo等[19]報道應用達芬奇機器人在豬模型上成功切取左側膈神經，手術過程中雙側肺均通氣，未發生嚴重并發癥，與傳統開放手術切取相比，機器人能夠切取膈神經的全長以利于神經轉移修復。該研究將機器人輔助下臂叢修復手術拓寬至膈神經轉移修復，但目前尚處于動物模型研究階段，且未進行轉移可行性研究，機器人輔助下對人體膈神經轉移修復臂叢的可行性有待進一步研究。最近，Miyamoto等[20]報道了應用達芬奇機器人切取肋間神經的手術研究，他們采用3具豬模型，從腋后線肋間分離第4、5、6肋間神經至肋軟骨區域，平均手術時間33?min，無重大并發癥發生。但目前此類研究尚處于動物實驗階段，成熟應用于臨床臂叢修復手術有待進一步研究。
2.2 周圍神經腫瘤手術中的應用
目前達芬奇機器人輔助下周圍神經手術集中于神經損傷修復。2012年Lequint等[21]報道了第1例微創入路行達芬奇機器人臂叢手術的臨床病例，該例患者是12歲女孩，患有右臂叢纖維瘤；他們利用達芬奇機器人行臂叢纖維瘤活檢術，手術采用3個微創切口進行，Lequint等認為除了術中對判斷解剖結構有一定困難外，該項技術整體上是比較令人滿意的；術中達芬奇機器人3D鏡頭所呈現的增強術野畫面及神經電刺激，有助于克服解剖結構判斷上的困難，同時提高了手術有效性及安全性。2014年Tigan等[22]報道應用達芬奇機器人完成7例周圍神經腫瘤手術，部位有臂叢及其分支、腓腸神經、腓總神經，平均隨訪20個月，無復發患者，神經疼痛視覺模擬評分（VAS）從術前平均6分降至術后平均4分，其中1例疼痛無緩解；2例感覺有改善，其余患者感覺均無改善。
2.3 周圍神經松解手術中的應用
2014年Garcia等[23]首次報道應用達芬奇機器人完成1例尺神經松解術。患者為肘關節僵硬行關節鏡下松解術，松解術后關節活動度改善，但出現了肘關節后內側疼痛及尺神經卡壓癥狀；經尸體模擬手術證實可行性、安全性后，在機器人輔助下進行尺神經松解術，術后患者癥狀消失。自然腔隙的存在使得機器人的應用更成熟，2015年Rey等[24]應用達芬奇機器人對1例陰部神經卡壓綜合征患者進行陰部神經松解，手術在CO2氣腹條件下進行，并將陰部神經移位于骶棘韌帶前方，術后6個月患者疼痛完全緩解。
3 達芬奇機器人輔助下周圍神經手術的不足
達芬奇機器人輔助下進行臂叢手術的主要缺點是缺乏觸覺反饋，這也是所有機器人手術的普遍問題[21]，尤其在顯微縫合過程中[1]。雖然有研究[25]認為，即使對于傳統顯微吻合，感覺反饋也不是必需的，視覺反饋可代償感覺反饋的缺失[13]，且傳統顯微外科手術同樣是在無感覺反饋的條件下完成的；但研究[26]顯示，外科醫生更希望在機器人手術中存在觸覺反饋，可提高手術的精準性和安全性[27]。為此，有學者[28]通過在機器人手臂加裝力學感受器，應用程序進行信號轉換后傳遞給術者觸覺反饋。
達芬奇機器人手術需建立操作空間，在腹腔、胸腔等存在自然腔隙的部位比較容易建立，多采用CO2灌注形成。但周圍神經部位多不存在自然腔隙，CO2灌注存在氣體泄漏，而機器人內鏡手術最大灌注氣壓為2 kPa[29-30]，不能無限制地加大灌注氣壓，因此灌注壓力不能維持，以致手術視野出血而被迫轉為開放手術[15, 17]。有報道[31]采用球囊擴張建立手術空間，但球囊擴張形成的空間較狹小，難以滿足周圍神經手術所需空間，特殊的手術拉鉤也許能解決手術操作空間維持的問題。在四肢等解剖空間較小的部位，因機器人手臂較大，難以獲得足夠操作空間，導致手術器械之間發生沖突[22]，在解剖復雜區域，機器人手臂不能到達手術部位[18]。解決這一問題有待對周圍神經機器人手術的深入研究及機器人手術器械的發展。
另外，采用達芬奇機器人輔助下手術的費用昂貴，也限制了該技術的研究及推廣[10]；但由于機器人手術學習曲線較短，從總體上降低了手術費用，多學科共同應用也能降低機器人的維護費用[32]，還可設計多次使用的機器人手臂從而降低單次費用[23]。
4 小結與展望
綜上述，從技術層面講，利用達芬奇機器人進行周圍神經手術不僅具有較傳統顯微手術更明顯的優點，如消除生理抖動、3D高分辨率影像等，還有可能進行微創手術，利于周圍神經損傷尤其是臂叢損傷的早期診斷及探查、修復[1]。機器人手術技術的發展還將有助于實現遠程手術，這將使交通事故傷或戰傷所致臂叢損傷患者得到更為及時的治療。然而達芬奇機器人輔助下臂叢手術整體仍處于起步階段，還有許多問題有待解決，比如更為合適的手術入路（尤其是微創手術入路）、微創手術操作空間的建立與維持、特定機器人顯微手術器械的研制等。但隨著有關研究及技術的發展，達芬奇機器人輔助下周圍神經手術有望得到廣泛開展，更多周圍神經疾病患者將因此受益。
周圍神經易受機械損傷，病變常涉及急慢性神經損傷、腫瘤等。隨著交通、工業及社會發展，周圍神經損傷患者不斷增加，周圍神經腫瘤發病率亦逐漸升高。不論急慢性神經損傷或神經腫瘤，均需要精準的外科手術干預，但因手術區域解剖結構復雜，手術治療仍是一項具有挑戰性的工作，而且對于閉合性周圍神經損傷，其手術探查、修復往往被延遲[1-2]；此外，手術涉及鎖骨區及頸前區等解剖復雜區域，遺留手術瘢痕對美觀影響較大。機器人輔助手術系統的出現給周圍神經的手術治療帶來了新希望。達芬奇機器人是目前應用最廣、最先進的機器人輔助手術系統[3]，該系統融合諸多新興學科，實現了外科手術微創化、功能化、智能化和數字化。達芬奇機器人已應用于多個臨床學科，包括泌尿外科、婦產科、心臟外科、肝膽外科等[4-5]，近年又有學者將其引入到顯微外科領域[6-7]。現對達芬奇機器人輔助下周圍神經手術的研究現狀及進展作一綜述。
1 達芬奇機器人適用于顯微手術的優點
達芬奇機器人主要由3個部分組成[8]：①醫生控制臺；②由機械操作臂、攝像臂構成的手術操縱臺；③高精度3D成像視頻影像平臺。手術醫生通過手術操縱臺，在3D高清影像監視下對機械臂進行控制，手部動作傳達到機械臂的尖端，完成各種手術操作，從而增加操作的精確性和平穩性[9]。
自1960年形成顯微外科以來，周圍神經病變的預后已有了巨大提高，然而人類的生理特點制約了新型器械的發展，尤其是生理抖動。與傳統顯微外科相比，達芬奇機器人行顯微手術主要有以下幾個優點：①普通顯微鏡下的操作術野是二維圖像，而且視角往往因解剖或術者姿勢等因素受到限制；而達芬奇機器人配備有高清3D攝像頭及顯像設備，可使術野最高放大40倍，手術動作放大10倍，完全達到真實三維效果，大大提高了手術的精準性[8, 10-12]。②達芬奇機器人的機械臂配備特有的微型機械手——“內腕”（Endowrist），可實時模擬人手各種操作，動作自由度高達7個，能進行360°自由操作[12]；尤其在行深部顯微操作時，機械手由于動作靈活，體積小巧，與開放手術的人手操作相比具有顯著優勢，可對一些人手不能達到的地方進行操作。③傳統顯微外科中人手不可避免地會產生生理抖動，不利于顯微操作；達芬奇機器人輔助手術系統則可通過計算機技術濾除生理抖動，縮小幅度比例，排除主刀醫生可能的手顫抖對手術造成的不利影響，提高手術操控性、精確性和穩定性[1, 8-9, 11]。④達芬奇機器人手術時術者在手術操縱臺進行操作，更符合人體工程學要求，可避免傳統顯微手術時長時間的不適姿勢[1, 10]。⑤達芬奇機器人將內鏡技術和顯微技術有機結合，實現手術的微創化[1]；此外，達芬奇機器人顯微手術操作的學習曲線相對較短[12-13]。
2 達芬奇機器人在周圍神經手術中的應用
2.1 臂叢修復手術中的應用
2009年Nectoux等[13]首次報道利用達芬奇機器人在大鼠、豬及人尸體模型上進行了4例周圍神經修復的顯微外科手術，斷端采用10-0尼龍線間斷縫合修復，未發生神經末端扭曲；作者認為達芬奇機器人能夠安全、精準地完成周圍神經修復手術。2011年Mantovani等[14]首次報道了利用達芬奇機器人在新鮮尸體上行臂叢修復手術的結果，他們采用3個微創切口，中間切口放置攝像鏡頭，兩邊切口放置操作臂；操作空間由CO2氣體灌注形成，壓力維持在0.533 kPa。他們成功解剖并游離了鎖骨上區的臂叢，并模擬進行了神經移植修復C5神經根，術中未發現肉眼可見的血管或神經損傷。作者認為，達芬奇機器人通過微創入路進行臂叢的顯露、修復是可行的，機器人手術使術者能夠獲得一舒適的手術環境，使有限空間內的手術操作效率大大提高。尸體研究雖然與臨床患者手術存在很大差別，如創面出血問題等，但對于臂叢修復手術，Mantovani等的研究是一個好的開始。2013年Porto de Melo等[15]報道了應用達芬奇機器人成功在尸體模型上進行模擬手術，手術采用肩部后方3個長8 mm的手術切口，在三角肌后部與腋窩間隙進行解剖、分離組織，并成功解剖出腋神經、肱三頭肌長頭肌支的主干和分支及旋肱后動、靜脈。作者認為在達芬奇機器人輔助下采用微創入路顯露腋神經、肱三頭肌長頭肌支的末梢是可行的；同時認為，機器人輔助下實施腋神經與肱三頭肌長頭肌支進行神經轉移修復是可行的。
近年有不少學者嘗試對臨床臂叢損傷患者采用達芬奇機器人進行修復手術。Naito等[16]用達芬奇機器人對4例臂叢損傷患者行了Oberlin手術，重建屈肘功能，其中3例采用常規手術切口，1例采用微創入路。3例常規切口手術無任何技術困難；但行微創入路手術因灌注的CO2壓力不足而被迫改為開放手術，斷端采用10-0尼龍線縫合后以生物膠加固。經12個月隨訪，所有患者均恢復了屈肘功能，未發現尺神經支配區明顯的感覺或運動障礙。Garcia等[1]用達芬奇機器人進行了3例更復雜的活體鎖骨上區臂叢損傷的探查修復術，手術均取得成功，無任何手術并發癥發生，進一步隨訪亦證實所有患者均獲得了預期療效；但不足之處在于其采用的是常規開放手術入路。Miyamoto等[17]報道了6例肱三頭肌長頭腱肌支轉移修復三角肌的患者，于傷后平均10個月手術，其中4例為開放手術，2例采用達芬奇機器人手術，術中因出血致視野模糊轉為開放手術；所有患者均采用10-0尼龍線縫合后以生物膠加固。術后平均隨訪16.7個月，肩關節平均外展112°，未發現伸肘無力者。Miyamoto等認為手術失敗是因CO2灌注壓力不足，機器人輔助下神經移位手術用于臂叢及腋神經損傷后修復是可行的。
隨著內鏡科技的發展，大部分部位已可采用內鏡手術完成，但鎖骨帶區域仍需采用傳統開放手術。2014年Facca等[18]報道了鎖骨帶區域臂叢的達芬奇機器人手術結果，首先在新鮮尸體上成功顯露了C4～7神經根及鎖骨上區的臂叢，并進行了C5神經根的吻合。然后在此基礎上進行了8例機器人輔助下鎖骨上區域臂叢損傷患者的手術治療，所有患者均開放建立手術通道，斷端采用10-0或9-0尼龍線縫合后以生物膠加固，其中2例為全臂叢損傷，行C5神經與肌皮神經吻合修復；3例為C5、6根性撕脫損傷，行Oberlin手術修復，腋神經探查過程因器械受限轉為開放手術；2例為腋神經麻痹，1例為腋神經合并肌皮神經麻痹，分別行肱三頭肌長頭腱肌支轉移修復腋神經及Oberlin手術修復肌皮神經；該報道認為機器人輔助下行鎖骨上區臂叢手術具有可行性，但尚缺乏長期隨訪。
臂叢損傷修復常需叢外神經轉移修復，但傳統供體神經切取創傷大、并發癥多。2014年Porto de Melo等[19]報道應用達芬奇機器人在豬模型上成功切取左側膈神經，手術過程中雙側肺均通氣，未發生嚴重并發癥，與傳統開放手術切取相比，機器人能夠切取膈神經的全長以利于神經轉移修復。該研究將機器人輔助下臂叢修復手術拓寬至膈神經轉移修復，但目前尚處于動物模型研究階段，且未進行轉移可行性研究，機器人輔助下對人體膈神經轉移修復臂叢的可行性有待進一步研究。最近，Miyamoto等[20]報道了應用達芬奇機器人切取肋間神經的手術研究，他們采用3具豬模型，從腋后線肋間分離第4、5、6肋間神經至肋軟骨區域，平均手術時間33?min，無重大并發癥發生。但目前此類研究尚處于動物實驗階段，成熟應用于臨床臂叢修復手術有待進一步研究。
2.2 周圍神經腫瘤手術中的應用
目前達芬奇機器人輔助下周圍神經手術集中于神經損傷修復。2012年Lequint等[21]報道了第1例微創入路行達芬奇機器人臂叢手術的臨床病例，該例患者是12歲女孩，患有右臂叢纖維瘤；他們利用達芬奇機器人行臂叢纖維瘤活檢術，手術采用3個微創切口進行，Lequint等認為除了術中對判斷解剖結構有一定困難外，該項技術整體上是比較令人滿意的；術中達芬奇機器人3D鏡頭所呈現的增強術野畫面及神經電刺激，有助于克服解剖結構判斷上的困難，同時提高了手術有效性及安全性。2014年Tigan等[22]報道應用達芬奇機器人完成7例周圍神經腫瘤手術，部位有臂叢及其分支、腓腸神經、腓總神經，平均隨訪20個月，無復發患者，神經疼痛視覺模擬評分（VAS）從術前平均6分降至術后平均4分，其中1例疼痛無緩解；2例感覺有改善，其余患者感覺均無改善。
2.3 周圍神經松解手術中的應用
2014年Garcia等[23]首次報道應用達芬奇機器人完成1例尺神經松解術。患者為肘關節僵硬行關節鏡下松解術，松解術后關節活動度改善，但出現了肘關節后內側疼痛及尺神經卡壓癥狀；經尸體模擬手術證實可行性、安全性后，在機器人輔助下進行尺神經松解術，術后患者癥狀消失。自然腔隙的存在使得機器人的應用更成熟，2015年Rey等[24]應用達芬奇機器人對1例陰部神經卡壓綜合征患者進行陰部神經松解，手術在CO2氣腹條件下進行，并將陰部神經移位于骶棘韌帶前方，術后6個月患者疼痛完全緩解。
3 達芬奇機器人輔助下周圍神經手術的不足
達芬奇機器人輔助下進行臂叢手術的主要缺點是缺乏觸覺反饋，這也是所有機器人手術的普遍問題[21]，尤其在顯微縫合過程中[1]。雖然有研究[25]認為，即使對于傳統顯微吻合，感覺反饋也不是必需的，視覺反饋可代償感覺反饋的缺失[13]，且傳統顯微外科手術同樣是在無感覺反饋的條件下完成的；但研究[26]顯示，外科醫生更希望在機器人手術中存在觸覺反饋，可提高手術的精準性和安全性[27]。為此，有學者[28]通過在機器人手臂加裝力學感受器，應用程序進行信號轉換后傳遞給術者觸覺反饋。
達芬奇機器人手術需建立操作空間，在腹腔、胸腔等存在自然腔隙的部位比較容易建立，多采用CO2灌注形成。但周圍神經部位多不存在自然腔隙，CO2灌注存在氣體泄漏，而機器人內鏡手術最大灌注氣壓為2 kPa[29-30]，不能無限制地加大灌注氣壓，因此灌注壓力不能維持，以致手術視野出血而被迫轉為開放手術[15, 17]。有報道[31]采用球囊擴張建立手術空間，但球囊擴張形成的空間較狹小，難以滿足周圍神經手術所需空間，特殊的手術拉鉤也許能解決手術操作空間維持的問題。在四肢等解剖空間較小的部位，因機器人手臂較大，難以獲得足夠操作空間，導致手術器械之間發生沖突[22]，在解剖復雜區域，機器人手臂不能到達手術部位[18]。解決這一問題有待對周圍神經機器人手術的深入研究及機器人手術器械的發展。
另外，采用達芬奇機器人輔助下手術的費用昂貴，也限制了該技術的研究及推廣[10]；但由于機器人手術學習曲線較短，從總體上降低了手術費用，多學科共同應用也能降低機器人的維護費用[32]，還可設計多次使用的機器人手臂從而降低單次費用[23]。
4 小結與展望
綜上述，從技術層面講，利用達芬奇機器人進行周圍神經手術不僅具有較傳統顯微手術更明顯的優點，如消除生理抖動、3D高分辨率影像等，還有可能進行微創手術，利于周圍神經損傷尤其是臂叢損傷的早期診斷及探查、修復[1]。機器人手術技術的發展還將有助于實現遠程手術，這將使交通事故傷或戰傷所致臂叢損傷患者得到更為及時的治療。然而達芬奇機器人輔助下臂叢手術整體仍處于起步階段，還有許多問題有待解決，比如更為合適的手術入路（尤其是微創手術入路）、微創手術操作空間的建立與維持、特定機器人顯微手術器械的研制等。但隨著有關研究及技術的發展，達芬奇機器人輔助下周圍神經手術有望得到廣泛開展，更多周圍神經疾病患者將因此受益。