腦卒中患者平衡功能嚴重下降,完成蹲下站立的動作相當困難,因此有必要對人體下蹲站起過程進行深入的研究,并對該過程做準確的動力學建模與仿真。本文將人體簡化為7剛體模型,不考慮上肢和頭部的運動,建立人體下蹲站起過程坐標系,利用Lagrange方法分別求出下蹲站起過程中膝關節力矩和髖關節力矩,并利用Matlab對該數學模型進行仿真。在機械系統動力學自動分析(ADAMS)中建立人體下蹲站起幾何模型,通過仿真驗證了所建立Lagrange數學模型的有效性,為進一步研究下蹲站起康復訓練器械提供了良好的理論參考依據。