支撐減重康復訓練系統現已成為下肢運動功能障礙康復的重要治療方法。本文針對現有的恒定阻抗減重的骨盆支撐減重康復系統在康復訓練過程中骨盆機構提供固定的運動軌跡、患者主動參與康復訓練程度低等問題，提出了一種跟隨人體重心高度（CoMH）的骨盆支撐減重康復系統。該系統通過慣性測量單元采集人體下肢運動信息，經過人工神經網絡對CoMH進行預測，實現骨盆支架高度的跟蹤控制。通過偏癱患者康復訓練進行試驗，結果表明，相比于骨盆支架運動軌跡固定的傳統減重康復訓練，跟隨CoMH骨盆支撐減重康復訓練使患者患側髖、膝關節活動范圍分別提升25.0%和31.4%，患側擺動相與支撐相占比更接近健側步態相位。該減重康復訓練模式的骨盆支架的運動軌跡取決于當前訓練者的狀態，可實現偏癱患者健側主動運動引導行走訓練。動態調整減重支撐的策略更有助于提高行走康復訓練效率。