應用功能性電刺激(FES)技術, 設計了兩自由度的病理性震顫抑制系統, 能夠實現對人體腕關節內外翻和上下切自主運動過程中伴隨的震顫進行抑制。首先建立了腕關節的肌骨模型, 針對參與腕關節內外翻和上下切運動的四塊主要肌肉(橈側腕長伸肌、橈側腕屈肌、尺側腕伸肌、尺側腕屈肌)進行建模, 同時建立了腕關節的二階機械阻抗動力學模型。然后以腕關節肌骨模型為控制對象設計了FES抑震控制器, 提出了基于逆模型的前饋控制與線性二次型調節器(LQR)最優控制相結合的復合控制策略。在此基礎上仿真了在階躍、正弦以及真實患者數據3種輸入作為自主運動的情況下, 系統對于震顫的抑制, 結果表明該FES抑震控制器能夠對多自由度震顫幅度實現94%以上的抑制。