牙頜模型作為口頜系統與咀嚼機器人系統的代表性部件，其建模方式是影響此類多體系統動力學模型準確度的重要因素。本文以咀嚼機器人右側第一磨牙為研究對象，提出一種由 V 型面與球面構成的點接觸高副等效建模方式。首先，利用有限單元法對原始模型的 3 種靜態接觸工況（咬入接觸、正中接觸、咬出接觸）與動態咀嚼工況進行咬合動力學分析，得到期望咬合力；其次，運用赫茲接觸模型建立點接觸高副等效模型靜態接觸工況的咬合力解析式，根據期望咬合力對解析式內法向量與咬合剛度等參數進行等效設計；最后，對等效模型在靜態接觸與動態咀嚼工況中的咬合力表現進行評價。本文結果表明，等效模型能夠實現靜態接觸工況 8 項期望咬合力的等效，同時對動態咀嚼工況初期與末期咬合力變化吻合良好，中期引入一定程度的沖擊，但可通過后續軌跡規劃進行弱化。本文所提出的牙頜模型等效建模方案，進一步提升了多體系統動力學模型準確性，也為人體其他復雜接觸的動力學建模提供了新思路。