本研究開發了一種基于坐姿的下肢康復運動控制系統，該系統包括下肢外骨骼機構、電機驅動控制電路、運動控制程序等。通過 6 個電機為髖、膝、踝關節轉動提供動力，采用 PCI-1240 運動控制卡作為控制核心，實現了下肢各關節重復性轉動訓練和步態康復訓練的速度、角度和運動時間的精確控制和調節。本文試驗結果表明，該運動控制系統能很好地滿足下肢功能障礙患者重復性康復訓練運動的需求。本文為康復訓練機器人中運動控制系統提供了更多的方法數據，可促進工業自動化設備向醫療領域轉變，有利于康復機器人的更進一步研究。
本研究設計開發了基于空氣壓差技術的減重康復步行訓練系統。該系統采用比例-積分-微分控制器（PID）控制算法精確控制人體減重量，以美國德州儀器公司的混合信號處理器 MSP430F149 作為氣壓控制的核心，并使用微軟公司的 Microsoft Visual C++ 6.0 開發程序設計上位機訓練軟件。該系統能夠為下肢運動功能障礙患者提供舒適的減重步行訓練環境，并能夠實現對患者肌電信號的采集，以便于進一步對患者的信息進行科學、規范的管理。本文通過該訓練系統對 10 名正常人進行下肢初始承重量、最大減重后下肢承重量、最大減重百分比等參數進行采集，分析結果顯示，其組內相關系數（ICC）值均大于 0.6。本文研究結果證實，該步行訓練系統可靠性高，能夠為臨床下肢減重康復步行訓練提供科學的數據。