引用本文： 田潤, 雷雨田, 王坤正, 楊佩. 機器人輔助人工全髖關節置換術中及術后測量髖臼角度比較研究. 中國修復重建外科雜志, 2021, 35(10): 1246-1250. doi: 10.7507/1002-1892.202107037 復制
人工全髖關節置換術（total hip arthroplasty，THA）是治療大多數終末期髖關節疾病的金標準，可有效緩解關節疼痛、恢復關節功能、保持關節穩定性、恢復肢體長度。經過 1 個多世紀的發展，THA 在基礎解剖、手術技術、假體設計等方面都取得了巨大進展，但仍有新的問題不斷涌現。髖臼假體安放位置是影響 THA 近、遠期療效的重要因素，位置不良可引起假體撞擊、脫位、松動，導致髖臼杯受力不均、內襯磨損加劇、周圍骨溶解等并發癥，出現早期失敗[1-2]。“髖臼安全區”的概念由 Lewinnek 等[3]于 1978 年最早提出，并在相當長一段時間里作為髖臼杯安置的標準。然而越來越多研究提示髖臼杯的安全區并不安全[4]。針對髖關節不穩及脫位患者髖臼杯角度的研究發現，大量脫位患者髖臼杯在傳統安全區以內，而術后髖臼杯角度異常者絕大部分髖關節并未發生脫位[5]。因此，更加深入研究髖臼杯角度，對于更好地理解 THA 手術中髖臼杯的安置位置，提高其近、遠期療效有重要意義。
不同體位下髖臼杯角度會發生變化。目前，大部分醫生仍然習慣于患者側臥位下經后外側入路行 THA。既往研究發現，與仰臥位相比，患者側臥位及平臥位時的骨盆傾斜度會發生變化，直接影響髖臼杯角度測量結果[6]。因此，有可能出現術中憑經驗或相關輔助定位獲得的髖臼杯角度與術后仰臥位時髖臼杯角度有偏差。然而，由于術中無法精確獲得髖臼杯安置角度，使得相關研究結論缺乏說服力。近年來，機器人輔助關節置換獲得了長足發展，機器人輔助 THA 利用術前髖關節 CT 平掃及術中空間定位，可以精確獲得術中髖臼杯角度。術后髖臼杯角度測量方法較多，但目前認為基于術后髖關節 CT 平掃獲得的髖臼杯角度相對較為準確[7]。現回顧分析 2020 年 5 月—12 月于我院接受機器人輔助 THA 的 54 例（54 髖）患者臨床資料，對術中及術后測量的髖臼杯角度進行比較，旨在為術中機器人輔助髖臼假體安置提供更多依據。報告如下。
1 臨床資料
1.1 一般資料
本組男 26 例（26 髖），女 28 例（28 髖）；年齡 39～71 歲，平均 58.4 歲。左髖 24 例，右髖 30 例。身體質量指數 19.2～29.3 kg/m2，平均 25.2 kg/m2。患者均為初次 THA，包括股骨頭壞死 31 例、髖關節骨關節炎 12 例、股骨頸骨折 8 例、髖關節發育不良 3 例。
1.2 手術方法
所有患者手術均由同一組醫師完成，均選擇 BE-1 生物型陶瓷對聚乙烯假體（北京春立正達醫療器械股份有限公司）。用“鍵嘉”機器人系統（杭州鍵嘉機器人有限公司）獲取患者術前髖關節 CT 平掃（層厚 0.625 mm，掃描范圍為髂前上嵴上方 5 cm 至膝關節關節線上方 5 cm）數據后，對髖臼杯安置位置進行個性化設計。
患者于靜吸復合全麻下取側臥位，行后外側入路，于髂前上棘上方 5 cm 處經皮安置骨盆反射矩陣；沿手術入路暴露髖關節囊并部分切除后，脫位髖關節，常規截骨后，股骨擴髓準備；充分暴露髖臼至髖臼緣外 1 cm 處，手持反射矩陣與髖臼采點，行髖臼注冊；注冊完成后進行驗證，確保注冊誤差<0.5 mm；注冊完成后推入機械臂，定線、限深模式下行髖臼磨銼至術前規劃深度；移除髖臼銼，在機器人輔助下安裝髖臼杯，并保存此時操作臺顯示的外展角和前傾角。常規安裝股骨側假體，術中測試髖關節穩定無誤，關節周圍及肌肉內注射“雞尾酒”（羅哌卡因注射液 25 mg+地塞米松注射液 5 mg+酮鉻酸氨丁三醇 5 mg，用生理鹽水稀釋至 50 mL），縫合外旋肌群后逐層縫合組織，關節腔內注射 0.01 g/mL 氨甲環酸 100 mL。
1.3 觀測指標
記錄機器人主機系統中顯示的患者術中髖臼杯外展角與前傾角。術后 2～7 d 行髖關節 X 線片及 CT 平掃檢查，獲得術后髖臼杯外展角與前傾角。其中，由 1 名非骨科專業的影像科醫生在 PACS 影像工作站利用數字化工具基于 X 線片測量髖臼杯外展角，基于髖關節 CT 測量髖臼杯前傾角，測量方法參考文獻 ［8］。各軸線長度精確至 0.01 mm，每個指標測量 3 次，取均值。按照 Lewinnek 等[3]的“髖臼安全區”概念 ［外展角（40±10）°，前傾角（15±10）°］，比較術中及術后髖臼杯位于安全區的比例。
1.4 統計學方法
采用 SPSS22.0 統計軟件進行分析。計量資料以均數±標準差表示，組間比較采用配對 t 檢驗；計數資料比較采用 χ2 檢驗或 Fisher 確切概率法；檢驗水準 α=0.05。
2 結果
本組手術時間為 57.8～89.2 min，平均 68.3 min；術中出血量 125.0～450.0 mL，平均 204.8 mL。患者住院期間均未發生髖關節脫位、感染等不良事件。術中測量髖臼杯外展角為（40.8±0.6）°，術后為（41.2±2.8）°，差異無統計學意義（t=1.026，P=0.307）；術中測量髖臼杯前傾角為（17.6±1.4）°，顯著小于術后（23.4±3.8）°，差異有統計學意義（t=10.520，P=0.000）。按照 Lewinnek 等[3]的“髖臼安全區”概念，術中 54 髖（100%）均在安全區范圍內，術后 16 髖（29.6%）在安全區范圍外，38 髖（70.4%）在安全范圍內，差異有統計學意義（χ2=18.783，P=0.000）。見圖 1。
圖1
患者，女，61 歲，左側股骨頸骨折
a. 術中醫生及機器人站位示意圖；b. 術中行髖臼注冊；c. 術中安置髖臼杯后測量髖臼杯外展角為 41.1°，前傾角為 11.6°；d、e. 術后第 3 天髖關節 X 線片及 CT 平掃示髖臼杯外展角為 41.5°，前傾角為 19.8°
Figure1. A 61-year-old female patient with left femoral neck fracturea. Standing diagram of surgeon and robot during operation; b. Acetabular registration during operation; c. After the acetabular cup was placed during operation, the inclination angle of acetabular cup was 41.1° and the anteversion angle was 11.6°; d, e. X-ray film and CT scan of the hip joint on the third day after operation showed that the inclination angle of acetabular cup was 41.5° and the anteversion angle was 19.8°
3 討論
THA 術中髖臼假體位置是獲得穩定髖關節的重要條件。目前，髖臼杯位置評價指標有多種，包括外展角、前傾角、髖臼杯深度、髖臼杯高度、髖臼杯覆蓋及偏心距等。在這些因素中，髖臼杯外展角與前傾角在臨床中應用最為廣泛，與術后假體撞擊、脫位和關節不穩定直接相關，對髖關節生物力學的穩定起著重要作用。目前，Lewinnek 安全區的概念仍然是指導臨床髖臼杯安置的重要原則。然而，越來越多研究提出，單純的髖臼安全區概念并不能幫助我們獲得一個絕對穩定的髖關節，大部分脫位的髖關節仍然處于安全區內。Abdel 等[9]對 9 784 例初次 THA 患者進行隨訪，隨訪期間有 206 例髖關節出現脫位，進一步研究發現，有 58% 脫位患者其外展角及前傾角在安全區內。Amlie 等[10]對 2 572 例后外側入路 THA 患者進行隨訪后獲得了類似結論。因此，有必要對術中髖臼杯的位置進行進一步研究。
目前，髖臼杯外展角及前傾角的測量主要基于術后髖關節正位 X 線片及髖關節 CT 平掃圖像。髖關節 CT 平掃是目前測量髖臼杯前傾角的金標準。然而，由于患者術中與術后檢查體位的變化，術后測量的髖臼杯角度并不能準確評估術中髖臼杯位置。既往臨床操作中，手術醫生通常利用解剖標志或假體配套器械來估計髖臼杯角度，這種依賴經驗或者器械的方法無法獲得精確的外展角與前傾角，使得針對術中髖臼杯角度的相關研究無法取得信服的結果。機器人輔助技術的出現，讓操作者可以準確獲得術中髖臼杯角度。本研究納入了 54 例行機器人輔助 THA 的患者，術中利用機器人定位髖臼杯，術后于髖關節 X 線片及 CT 平掃圖像上測量髖臼杯外展角、前傾角。比較結果顯示，術中機器人定位外展角與術后髖關節 X 線片測量外展角之間差異無統計學意義（P>0.05）；而術后前傾角顯著大于術中前傾角（P<0.05）。由于前傾角的變化，術后有 16 髖不在 Lewinnek 安全區內，術中與術后安全區比例也存在顯著差異（P<0.05）。
體位變化引起髖臼杯角度變化已有較多研究。目前認為，體位變化會引起脊柱與骨盆的角度變化，進而對外展角和前傾角帶來不同影響。骨盆前旋將導致髖臼杯外展角增大，前傾角減小；相反，骨盆后旋則導致髖臼杯外展角減小，前傾角增大[11]。此外，骨盆在冠狀位的左右傾斜僅對外展角產生影響，而對前傾角影響較小。Wan 等[12]對 619 例患者仰臥位下骨盆傾斜度進行研究發現，40.4% 骨盆存在后傾 1°～9°，33.6% 骨盆存在前傾 1°～9°，12.6% 骨盆后傾 10°～25°，4.8% 骨盆前傾 10°～20°，僅 8.6% 骨盆無傾斜。然而，既往對骨盆的研究多基于三維有限元或術后影像學研究，沒有準確的術中數據。本研究結果提示，患者由術中側臥位向術后仰臥位改變時，髖臼杯外展角無顯著變化，而前傾角則顯著增大。由于外展角受髖臼前后傾及側傾等多個因素影響，且不同的腰椎曲度下，骨盆可出現前傾、后傾等多種變化，綜合因素可能導致外展角無顯著差異；而前傾角主要受骨盆前后傾影響，導致術中及術后前傾角差異較大。此外，平臥位與站立位時髖臼杯角度同樣存在較大變化。Au 等[13]對 30 例初次 THA 患者進行研究后發現，盡管仰臥位時所有髖臼均在安全區內，但站立位時有 16 例髖臼不在安全區內，髖臼杯外展角、前傾角均增大。因此，有必要對側臥位、平臥位、仰臥位下髖臼杯角度的變化深入研究。
機器人的不斷發展，讓精準手術成為可能。已有不同研究報道了機器人輔助關節置換可以獲得良好的中期效果，但機器人手術并未解決髖關節不穩的問題[14-15]。Perets 等[16]發現，機器人輔助 THA 術后髖關節脫位等并發癥發生率與傳統手術差異無統計學意義。一項最新薈萃分析發現，與傳統手術相比，機器人輔助 THA 可以獲得更好的早期髖關節功能，但不能改善假體在體率[17]。盡管更加精確的髖臼杯安置并未帶來更好的臨床效果，但由于機器人輔助操作過程是可量化的，所有操作參數都可通過數字保存，通過分析這些量化的操作過程，使得手術操作不斷進步成為可能。因此，即使目前并無確定證據支持機器人輔助 THA 優于傳統手術，但該技術可不斷改進，具有優于傳統手術的潛能。
本研究不足：首先，術中對髖臼杯外展角及前傾角的測量依賴于機器人算法，本研究結論是否源于算法的誤差尚未可知；其次，隨訪時間較短，尚無法獲悉研究中出現的角度偏差是否會對髖關節功能、早期脫位率及中遠期假體壽命產生影響；再次，術后影像學檢查為平臥位 X 線片與 CT，缺乏站立位影像學檢查；最后，納入病例較少，需要大樣本數據觀察。
綜上述，機器人輔助 THA 可以幫助術者獲得術中的髖臼杯位置數據，但術中與術后髖臼杯角度之間存在較大差異。因此，如何利用機器人輔助 THA 獲得一更加穩定的髖關節，仍需要更多研究明確。
作者貢獻：田潤、雷雨田進行數據收集與分析；田潤負責撰寫文章；王坤正、楊佩、田潤完成所有機器人手術；楊佩對文章撰寫及數據分析提供支持。
利益沖突：所有作者聲明，在課題研究和文章撰寫過程中不存在利益沖突。基金項目支持沒有影響文章觀點和對研究數據客觀結果的統計分析及其報道。
機構倫理問題：研究方案經西安交通大學第二附屬醫院醫學倫理委員會批準（2020001）。
人工全髖關節置換術（total hip arthroplasty，THA）是治療大多數終末期髖關節疾病的金標準，可有效緩解關節疼痛、恢復關節功能、保持關節穩定性、恢復肢體長度。經過 1 個多世紀的發展，THA 在基礎解剖、手術技術、假體設計等方面都取得了巨大進展，但仍有新的問題不斷涌現。髖臼假體安放位置是影響 THA 近、遠期療效的重要因素，位置不良可引起假體撞擊、脫位、松動，導致髖臼杯受力不均、內襯磨損加劇、周圍骨溶解等并發癥，出現早期失敗[1-2]。“髖臼安全區”的概念由 Lewinnek 等[3]于 1978 年最早提出，并在相當長一段時間里作為髖臼杯安置的標準。然而越來越多研究提示髖臼杯的安全區并不安全[4]。針對髖關節不穩及脫位患者髖臼杯角度的研究發現，大量脫位患者髖臼杯在傳統安全區以內，而術后髖臼杯角度異常者絕大部分髖關節并未發生脫位[5]。因此，更加深入研究髖臼杯角度，對于更好地理解 THA 手術中髖臼杯的安置位置，提高其近、遠期療效有重要意義。
不同體位下髖臼杯角度會發生變化。目前，大部分醫生仍然習慣于患者側臥位下經后外側入路行 THA。既往研究發現，與仰臥位相比，患者側臥位及平臥位時的骨盆傾斜度會發生變化，直接影響髖臼杯角度測量結果[6]。因此，有可能出現術中憑經驗或相關輔助定位獲得的髖臼杯角度與術后仰臥位時髖臼杯角度有偏差。然而，由于術中無法精確獲得髖臼杯安置角度，使得相關研究結論缺乏說服力。近年來，機器人輔助關節置換獲得了長足發展，機器人輔助 THA 利用術前髖關節 CT 平掃及術中空間定位，可以精確獲得術中髖臼杯角度。術后髖臼杯角度測量方法較多，但目前認為基于術后髖關節 CT 平掃獲得的髖臼杯角度相對較為準確[7]。現回顧分析 2020 年 5 月—12 月于我院接受機器人輔助 THA 的 54 例（54 髖）患者臨床資料，對術中及術后測量的髖臼杯角度進行比較，旨在為術中機器人輔助髖臼假體安置提供更多依據。報告如下。
1 臨床資料
1.1 一般資料
本組男 26 例（26 髖），女 28 例（28 髖）；年齡 39～71 歲，平均 58.4 歲。左髖 24 例，右髖 30 例。身體質量指數 19.2～29.3 kg/m2，平均 25.2 kg/m2。患者均為初次 THA，包括股骨頭壞死 31 例、髖關節骨關節炎 12 例、股骨頸骨折 8 例、髖關節發育不良 3 例。
1.2 手術方法
所有患者手術均由同一組醫師完成，均選擇 BE-1 生物型陶瓷對聚乙烯假體（北京春立正達醫療器械股份有限公司）。用“鍵嘉”機器人系統（杭州鍵嘉機器人有限公司）獲取患者術前髖關節 CT 平掃（層厚 0.625 mm，掃描范圍為髂前上嵴上方 5 cm 至膝關節關節線上方 5 cm）數據后，對髖臼杯安置位置進行個性化設計。
患者于靜吸復合全麻下取側臥位，行后外側入路，于髂前上棘上方 5 cm 處經皮安置骨盆反射矩陣；沿手術入路暴露髖關節囊并部分切除后，脫位髖關節，常規截骨后，股骨擴髓準備；充分暴露髖臼至髖臼緣外 1 cm 處，手持反射矩陣與髖臼采點，行髖臼注冊；注冊完成后進行驗證，確保注冊誤差<0.5 mm；注冊完成后推入機械臂，定線、限深模式下行髖臼磨銼至術前規劃深度；移除髖臼銼，在機器人輔助下安裝髖臼杯，并保存此時操作臺顯示的外展角和前傾角。常規安裝股骨側假體，術中測試髖關節穩定無誤，關節周圍及肌肉內注射“雞尾酒”（羅哌卡因注射液 25 mg+地塞米松注射液 5 mg+酮鉻酸氨丁三醇 5 mg，用生理鹽水稀釋至 50 mL），縫合外旋肌群后逐層縫合組織，關節腔內注射 0.01 g/mL 氨甲環酸 100 mL。
1.3 觀測指標
記錄機器人主機系統中顯示的患者術中髖臼杯外展角與前傾角。術后 2～7 d 行髖關節 X 線片及 CT 平掃檢查，獲得術后髖臼杯外展角與前傾角。其中，由 1 名非骨科專業的影像科醫生在 PACS 影像工作站利用數字化工具基于 X 線片測量髖臼杯外展角，基于髖關節 CT 測量髖臼杯前傾角，測量方法參考文獻 ［8］。各軸線長度精確至 0.01 mm，每個指標測量 3 次，取均值。按照 Lewinnek 等[3]的“髖臼安全區”概念 ［外展角（40±10）°，前傾角（15±10）°］，比較術中及術后髖臼杯位于安全區的比例。
1.4 統計學方法
采用 SPSS22.0 統計軟件進行分析。計量資料以均數±標準差表示，組間比較采用配對 t 檢驗；計數資料比較采用 χ2 檢驗或 Fisher 確切概率法；檢驗水準 α=0.05。
2 結果
本組手術時間為 57.8～89.2 min，平均 68.3 min；術中出血量 125.0～450.0 mL，平均 204.8 mL。患者住院期間均未發生髖關節脫位、感染等不良事件。術中測量髖臼杯外展角為（40.8±0.6）°，術后為（41.2±2.8）°，差異無統計學意義（t=1.026，P=0.307）；術中測量髖臼杯前傾角為（17.6±1.4）°，顯著小于術后（23.4±3.8）°，差異有統計學意義（t=10.520，P=0.000）。按照 Lewinnek 等[3]的“髖臼安全區”概念，術中 54 髖（100%）均在安全區范圍內，術后 16 髖（29.6%）在安全區范圍外，38 髖（70.4%）在安全范圍內，差異有統計學意義（χ2=18.783，P=0.000）。見圖 1。
圖1
患者，女，61 歲，左側股骨頸骨折
a. 術中醫生及機器人站位示意圖；b. 術中行髖臼注冊；c. 術中安置髖臼杯后測量髖臼杯外展角為 41.1°，前傾角為 11.6°；d、e. 術后第 3 天髖關節 X 線片及 CT 平掃示髖臼杯外展角為 41.5°，前傾角為 19.8°
Figure1. A 61-year-old female patient with left femoral neck fracturea. Standing diagram of surgeon and robot during operation; b. Acetabular registration during operation; c. After the acetabular cup was placed during operation, the inclination angle of acetabular cup was 41.1° and the anteversion angle was 11.6°; d, e. X-ray film and CT scan of the hip joint on the third day after operation showed that the inclination angle of acetabular cup was 41.5° and the anteversion angle was 19.8°
3 討論
THA 術中髖臼假體位置是獲得穩定髖關節的重要條件。目前，髖臼杯位置評價指標有多種，包括外展角、前傾角、髖臼杯深度、髖臼杯高度、髖臼杯覆蓋及偏心距等。在這些因素中，髖臼杯外展角與前傾角在臨床中應用最為廣泛，與術后假體撞擊、脫位和關節不穩定直接相關，對髖關節生物力學的穩定起著重要作用。目前，Lewinnek 安全區的概念仍然是指導臨床髖臼杯安置的重要原則。然而，越來越多研究提出，單純的髖臼安全區概念并不能幫助我們獲得一個絕對穩定的髖關節，大部分脫位的髖關節仍然處于安全區內。Abdel 等[9]對 9 784 例初次 THA 患者進行隨訪，隨訪期間有 206 例髖關節出現脫位，進一步研究發現，有 58% 脫位患者其外展角及前傾角在安全區內。Amlie 等[10]對 2 572 例后外側入路 THA 患者進行隨訪后獲得了類似結論。因此，有必要對術中髖臼杯的位置進行進一步研究。
目前，髖臼杯外展角及前傾角的測量主要基于術后髖關節正位 X 線片及髖關節 CT 平掃圖像。髖關節 CT 平掃是目前測量髖臼杯前傾角的金標準。然而，由于患者術中與術后檢查體位的變化，術后測量的髖臼杯角度并不能準確評估術中髖臼杯位置。既往臨床操作中，手術醫生通常利用解剖標志或假體配套器械來估計髖臼杯角度，這種依賴經驗或者器械的方法無法獲得精確的外展角與前傾角，使得針對術中髖臼杯角度的相關研究無法取得信服的結果。機器人輔助技術的出現，讓操作者可以準確獲得術中髖臼杯角度。本研究納入了 54 例行機器人輔助 THA 的患者，術中利用機器人定位髖臼杯，術后于髖關節 X 線片及 CT 平掃圖像上測量髖臼杯外展角、前傾角。比較結果顯示，術中機器人定位外展角與術后髖關節 X 線片測量外展角之間差異無統計學意義（P>0.05）；而術后前傾角顯著大于術中前傾角（P<0.05）。由于前傾角的變化，術后有 16 髖不在 Lewinnek 安全區內，術中與術后安全區比例也存在顯著差異（P<0.05）。
體位變化引起髖臼杯角度變化已有較多研究。目前認為，體位變化會引起脊柱與骨盆的角度變化，進而對外展角和前傾角帶來不同影響。骨盆前旋將導致髖臼杯外展角增大，前傾角減小；相反，骨盆后旋則導致髖臼杯外展角減小，前傾角增大[11]。此外，骨盆在冠狀位的左右傾斜僅對外展角產生影響，而對前傾角影響較小。Wan 等[12]對 619 例患者仰臥位下骨盆傾斜度進行研究發現，40.4% 骨盆存在后傾 1°～9°，33.6% 骨盆存在前傾 1°～9°，12.6% 骨盆后傾 10°～25°，4.8% 骨盆前傾 10°～20°，僅 8.6% 骨盆無傾斜。然而，既往對骨盆的研究多基于三維有限元或術后影像學研究，沒有準確的術中數據。本研究結果提示，患者由術中側臥位向術后仰臥位改變時，髖臼杯外展角無顯著變化，而前傾角則顯著增大。由于外展角受髖臼前后傾及側傾等多個因素影響，且不同的腰椎曲度下，骨盆可出現前傾、后傾等多種變化，綜合因素可能導致外展角無顯著差異；而前傾角主要受骨盆前后傾影響，導致術中及術后前傾角差異較大。此外，平臥位與站立位時髖臼杯角度同樣存在較大變化。Au 等[13]對 30 例初次 THA 患者進行研究后發現，盡管仰臥位時所有髖臼均在安全區內，但站立位時有 16 例髖臼不在安全區內，髖臼杯外展角、前傾角均增大。因此，有必要對側臥位、平臥位、仰臥位下髖臼杯角度的變化深入研究。
機器人的不斷發展，讓精準手術成為可能。已有不同研究報道了機器人輔助關節置換可以獲得良好的中期效果，但機器人手術并未解決髖關節不穩的問題[14-15]。Perets 等[16]發現，機器人輔助 THA 術后髖關節脫位等并發癥發生率與傳統手術差異無統計學意義。一項最新薈萃分析發現，與傳統手術相比，機器人輔助 THA 可以獲得更好的早期髖關節功能，但不能改善假體在體率[17]。盡管更加精確的髖臼杯安置并未帶來更好的臨床效果，但由于機器人輔助操作過程是可量化的，所有操作參數都可通過數字保存，通過分析這些量化的操作過程，使得手術操作不斷進步成為可能。因此，即使目前并無確定證據支持機器人輔助 THA 優于傳統手術，但該技術可不斷改進，具有優于傳統手術的潛能。
本研究不足：首先，術中對髖臼杯外展角及前傾角的測量依賴于機器人算法，本研究結論是否源于算法的誤差尚未可知；其次，隨訪時間較短，尚無法獲悉研究中出現的角度偏差是否會對髖關節功能、早期脫位率及中遠期假體壽命產生影響；再次，術后影像學檢查為平臥位 X 線片與 CT，缺乏站立位影像學檢查；最后，納入病例較少，需要大樣本數據觀察。
綜上述，機器人輔助 THA 可以幫助術者獲得術中的髖臼杯位置數據，但術中與術后髖臼杯角度之間存在較大差異。因此，如何利用機器人輔助 THA 獲得一更加穩定的髖關節，仍需要更多研究明確。
作者貢獻：田潤、雷雨田進行數據收集與分析；田潤負責撰寫文章；王坤正、楊佩、田潤完成所有機器人手術；楊佩對文章撰寫及數據分析提供支持。
利益沖突：所有作者聲明，在課題研究和文章撰寫過程中不存在利益沖突。基金項目支持沒有影響文章觀點和對研究數據客觀結果的統計分析及其報道。
機構倫理問題：研究方案經西安交通大學第二附屬醫院醫學倫理委員會批準（2020001）。
